| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究意义和背景 | 第10-11页 |
| 1.2 舞台技术发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第11页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第14-20页 |
| 2.1 系统功能与需求 | 第14页 |
| 2.2 系统设计原则 | 第14-15页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第15-18页 |
| 2.3.1 机械系统组成 | 第16-17页 |
| 2.3.2 控制系统组成 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第3章 机械系统关键部件设计 | 第20-28页 |
| 3.1 钢丝绳直径的选择 | 第20-21页 |
| 3.2 自排绳机构设计 | 第21-23页 |
| 3.2.1 来复丝杆的结构形式 | 第21-22页 |
| 3.2.2 导向滑块的结构形式 | 第22-23页 |
| 3.2.3 链传动机构传动比的确定 | 第23页 |
| 3.3 限位器设计 | 第23-24页 |
| 3.4 自排绳卷扬机构成及工作原理 | 第24-25页 |
| 3.5 自适应轮设计 | 第25页 |
| 3.6 本章小结 | 第25-28页 |
| 第4章 算法研究 | 第28-40页 |
| 4.1 插补概念 | 第28页 |
| 4.2 插补算法分类 | 第28页 |
| 4.3 基于时间分割法的空间直线插补 | 第28-31页 |
| 4.3.1 插补原理 | 第29-30页 |
| 4.3.2 插补前预处理 | 第30页 |
| 4.3.3 实时插补过程 | 第30-31页 |
| 4.4 基于时间分割法的空间圆弧插补 | 第31-35页 |
| 4.4.1 空间圆弧坐标变换 | 第31-32页 |
| 4.4.2 基于时间分割法的圆弧插补算法 | 第32-35页 |
| 4.4.3 圆弧插补误差分析与控制 | 第35页 |
| 4.5 排绳位置误差和径向误差分析与计算 | 第35-37页 |
| 4.5.1 位置误差1L | 第36-37页 |
| 4.5.2 径向误差2L | 第37页 |
| 4.6 本章小结 | 第37-40页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第40-54页 |
| 5.1 三维飞行表演控制系统总体介绍 | 第40-41页 |
| 5.2 工控机的选择 | 第41页 |
| 5.2.1 工控机特点 | 第41页 |
| 5.2.2 工控机的选择标准 | 第41页 |
| 5.3 多轴运动控制器设计 | 第41-48页 |
| 5.3.1 数字信号处理器（Digital Signal Processing, DSP）概述 | 第42页 |
| 5.3.2 多轴运动控制器总体结构设计 | 第42-43页 |
| 5.3.3 主控模块的设计 | 第43-45页 |
| 5.3.4 多轴运动控制器与上位机通信接.的设计 | 第45-47页 |
| 5.3.5 电源模块 | 第47-48页 |
| 5.4 步进电机的DSP控制 | 第48-53页 |
| 5.4.1 电机的选择 | 第48-49页 |
| 5.4.2 步进电机的驱动 | 第49页 |
| 5.4.3 步进电机闭环控制 | 第49-51页 |
| 5.4.4 步进电机位置检测 | 第51-52页 |
| 5.4.5 步进电机加减速控制 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 控制系统软件设计 | 第54-64页 |
| 6.1 软件设计要求 | 第54页 |
| 6.2 上位机软件功能 | 第54-55页 |
| 6.3 下位机软件设计 | 第55-59页 |
| 6.3.1 实时操作系统u C/OS-II的嵌入 | 第56-57页 |
| 6.3.2 TMS320F2812应用程序开发 | 第57-58页 |
| 6.3.3 空间轨迹软件实现流程 | 第58-59页 |
| 6.4 上下位机通信机制 | 第59-62页 |
| 6.4.1 工控机通信过程 | 第59-60页 |
| 6.4.2 多轴运动控制器通信过程 | 第60-61页 |
| 6.4.3 多轴运动控制器接.程序设计 | 第61-62页 |
| 6.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |