3-RPS并联机构在追日光伏中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 太阳能跟踪器国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 3-RPS机构的引入 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.6 论文的结构 | 第16-17页 |
| 2 追日型光伏支架的设计 | 第17-26页 |
| 2.1 设计依据与技术指标 | 第17-19页 |
| 2.1.1 保山地区主要气象条件 | 第17-18页 |
| 2.1.2 其他气象条件 | 第18页 |
| 2.1.3 太阳能资源综合评述 | 第18-19页 |
| 2.2 太阳运行轨迹的描述 | 第19-20页 |
| 2.2.1 赤纬角 | 第19页 |
| 2.2.2 太阳高度角 | 第19-20页 |
| 2.2.3 太阳方位角 | 第20页 |
| 2.3 追日型光伏支架结构设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 光伏组件的选型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 组件支撑的选型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 模型的简化 | 第23页 |
| 2.4 跟踪控制系统的组成 | 第23-25页 |
| 2.5 本章总结 | 第25-26页 |
| 3 空间 3-RPS并联机构运动学分析 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 位置和姿态的表示 | 第26-30页 |
| 3.2.1 位置的描述 | 第26-27页 |
| 3.2.2 方位的描述（XYZ欧拉角） | 第27-28页 |
| 3.2.3 位姿的描述 | 第28页 |
| 3.2.4 坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.2.5 齐次坐标和齐次变换 | 第29-30页 |
| 3.3 并联机构的结构及约束方程 | 第30-33页 |
| 3.3.1 并联机器人的结构 | 第30-31页 |
| 3.3.2 并联机构的约束方程 | 第31-33页 |
| 3.4 并联机构的运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.4.1 基础知识的叙述 | 第33-34页 |
| 3.4.2 球副中心的速度与加速度 | 第34-35页 |
| 3.4.3 液压缸的速度与加速度 | 第35-36页 |
| 3.5 并联机构运动学的MATLAB仿真 | 第36-39页 |
| 3.6 本章总结 | 第39-40页 |
| 4 空间 3-RPS并联机构动力学分析 | 第40-50页 |
| 4.1 机器人动力学概述 | 第40页 |
| 4.2 几种常用动力学方程的比较 | 第40-45页 |
| 4.2.1 牛顿-欧拉方程 | 第40-41页 |
| 4.2.2 拉格朗日方程 | 第41-42页 |
| 4.2.3 凯恩方程 | 第42-45页 |
| 4.2.4 动力学方程的选择 | 第45页 |
| 4.3 动平台的动力学模型 | 第45-47页 |
| 4.3.1 上平台的广义力 | 第45-46页 |
| 4.3.2 液压缸的广义力 | 第46-47页 |
| 4.4 动力学方程的建立 | 第47-48页 |
| 4.5 动力学方程的MATLAB求解 | 第48-49页 |
| 4.6 本章总结 | 第49-50页 |
| 5 追日系统风载ADAMS仿真 | 第50-62页 |
| 5.1 风载数值计算 | 第50-53页 |
| 5.1.1 风载的概念 | 第50-51页 |
| 5.1.2 平均风载工程计算 | 第51-53页 |
| 5.2 平均风载对光伏系统稳定性的影响 | 第53-54页 |
| 5.3 考虑风载情况下追日系统的仿真 | 第54-60页 |
| 5.3.1 ADAMS软件简介 | 第54-55页 |
| 5.3.2 追日系统虚拟样机模型建立 | 第55-56页 |
| 5.3.3 追日系统的仿真 | 第56-60页 |
| 5.4 本章总结 | 第60-62页 |
| 6 总结和展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
