自寻迹机器人小车的设计与关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 搬运AGV机器人发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 搬运AGV机器人的关键技术 | 第15-20页 |
| 1.3.1 自动导航技术 | 第15-18页 |
| 1.3.2 智能避障技术 | 第18-19页 |
| 1.3.3 智能控制技术 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 功能需求 | 第22-23页 |
| 2.2 AGV机器人机械结构方案设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 机体结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.2 举升及旋转机构设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 驱动方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3 控制与通讯模块方案设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 关键机械结构设计和计算 | 第30-42页 |
| 3.1 举升与旋转机构的设计 | 第30-35页 |
| 3.1.1 举升机构的结构形式及运行条件 | 第30-31页 |
| 3.1.2 丝杠的设计和计算 | 第31-33页 |
| 3.1.3 减速电机的选择计算 | 第33-34页 |
| 3.1.4 旋转机构的设计 | 第34-35页 |
| 3.2 驱动机构的设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 AGV运动阻力的计算 | 第35-37页 |
| 3.2.2 AGV驱动电机的选择 | 第37-39页 |
| 3.2.3 驱动机构的悬架系统设计 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 AGV的运动过程建模 | 第42-50页 |
| 4.1 AGV转向运动过程分析 | 第42页 |
| 4.2 电子差速理论模型建立 | 第42-45页 |
| 4.2.1 电子差速技术简介 | 第42-44页 |
| 4.2.2 电子差速数学模型 | 第44-45页 |
| 4.3 AGV运动学控制模型建立 | 第45-49页 |
| 4.3.1 磁导航过程分析 | 第45-46页 |
| 4.3.2 运动学模型建立 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 AGV控制系统研究 | 第50-62页 |
| 5.1 驱动电机双闭环控制 | 第50-57页 |
| 5.1.1 经典PID控制算法 | 第50-52页 |
| 5.1.2 PID控制算法的数字化实现 | 第52-55页 |
| 5.1.3 驱动电机双闭环PID控制 | 第55-57页 |
| 5.2 控制系统硬件设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 AGV硬件系统总体设计 | 第57-58页 |
| 5.2.2 传感器信号接口设计 | 第58-60页 |
| 5.2.3 无线通讯系统设计 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
