车式自动导航车轨迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题的来源及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外AGV的发展现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外AG V的发展历程和现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内AG V的发展历程和现状 | 第13-17页 |
| 1.4 AGV轨迹跟踪控制方法 | 第17-21页 |
| 1.4.1 非线性控制方法 | 第17-18页 |
| 1.4.2 智能控制方法 | 第18-20页 |
| 1.4.3 鲁棒控制方法 | 第20页 |
| 1.4.4 自适应控制方法 | 第20-21页 |
| 1.5 本文的章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 车式自动导航车模型的建立及仿真分析 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 车式自动导航车控制问题划分 | 第23-24页 |
| 2.3 车式自动导航车非完整约束系统的分析 | 第24-26页 |
| 2.3.1 非完整约束与非完整约束系统的概念 | 第25页 |
| 2.3.2 车式自动导航车的非完整性分析 | 第25-26页 |
| 2.4 车式自动导航车模型仿真分析 | 第26-38页 |
| 2.4.1 车式自动导航车运动学模型仿真分析 | 第26-32页 |
| 2.4.2 车式自动导航车动力学模型仿真分析 | 第32-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于反演法的车式自动导航车轨迹跟踪控制 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 车式自动导航车轨迹跟踪控制问题描述 | 第39-42页 |
| 3.3 基于反演法的轨迹跟踪控制器的设计 | 第42-50页 |
| 3.3.1 反演法的原理 | 第42-43页 |
| 3.3.2 反演法AG V控制律设计 | 第43-45页 |
| 3.3.3 控制器性能分析 | 第45-50页 |
| 3.4 仿真实验结果与分析 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于智能算法的车式自动导航车轨迹跟踪控制 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 ISFL A算法 | 第55-60页 |
| 4.2.1 基本的蛙跳算法 | 第55-56页 |
| 4.2.2 I SFLA算法及其收敛性分析 | 第56-58页 |
| 4.2.3 I SFLA算法性能检验 | 第58-60页 |
| 4.3 基于I SFLA算法的控制器参数选取 | 第60-62页 |
| 4.4 仿真实验结果与分析 | 第62-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 基于运动学与动力学模型的串级控制 | 第67-78页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 串级控制结构 | 第67页 |
| 5.3 基于动力学模型的模糊滑模控制 | 第67-72页 |
| 5.4 未知干扰项估计 | 第72-73页 |
| 5.5 仿真实验结果与分析 | 第73-77页 |
| 5.5.1 基于动力学模型的模糊滑模控制仿真实验 | 第73-75页 |
| 5.5.2 自适应干扰估计仿真实验 | 第75-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85页 |
