| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外工业机器人发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要研究内容的安排 | 第11-12页 |
| 第二章 多自由度机械臂相关理论与技术介绍 | 第12-25页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 多自由度机械手臂的运动学模型分析 | 第12-14页 |
| 2.2.1 雅可比矩阵介绍 | 第12-14页 |
| 2.3 多自由度机械臂的数学模型 | 第14-19页 |
| 2.3.1 立体空间位姿描述 | 第14-16页 |
| 2.3.2 关节坐标变换描述 | 第16-19页 |
| 2.4 机械手臂运动学的正向研究 | 第19页 |
| 2.5 机械手臂运动学的逆向研究 | 第19-22页 |
| 2.6 机械手臂的动力学方程分析 | 第22-24页 |
| 2.6.1 准备知识 | 第22页 |
| 2.6.2 运动学方程的导出 | 第22-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 多自由度机械手臂的非奇异路径规划 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 多自由度机械手臂路径规中的奇异性分析 | 第25-28页 |
| 3.2.1 奇异性的产生 | 第25-26页 |
| 3.2.2 非奇异路径规划的分析 | 第26-28页 |
| 3.3 非奇异路径规划算法 | 第28-30页 |
| 3.3.1 非奇异路径规划 | 第28-29页 |
| 3.3.2 关节坐标规划法 | 第29-30页 |
| 3.4 算法分析 | 第30-33页 |
| 3.5 仿真实验 | 第33-35页 |
| 3.6 小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于改进模糊神经网络的机械手臂控制算法研究 | 第37-60页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 模糊控制的理论基础 | 第37-39页 |
| 4.3 神经网络控制的理论基础 | 第39-42页 |
| 4.4 模糊神经网络控制的理论基础 | 第42-44页 |
| 4.5 基于改进的模糊神经网络的机械手臂轨迹跟踪控制 | 第44-52页 |
| 4.5.1 机械手臂的模糊控制 | 第44-45页 |
| 4.5.2 机械手臂改进的模糊神经网络控制模型 | 第45-47页 |
| 4.5.3 机械手臂模糊神经网络控制的算法学习策略 | 第47-50页 |
| 4.5.4 模糊神经网络控制系统的流程图 | 第50-52页 |
| 4.6 基于模糊神经网络机械手臂控制的数学建模 | 第52-59页 |
| 4.6.1 机械手臂的数学建模 | 第52-55页 |
| 4.6.2 机械手臂的仿真实验分析 | 第55-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录一 插图清单 | 第66-67页 |
| 附录二 表格清单 | 第67-68页 |
| 在校期间发表的论文 | 第68页 |
