| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第8-10页 |
| 1.3 磁悬浮轴承系统控制方法研究现状 | 第10页 |
| 1.4 滑模变结构控制理论发展状况 | 第10-13页 |
| 1.5 MATLAB简介 | 第13页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 主动磁悬浮轴承系统 | 第15-21页 |
| 2.1 磁悬浮轴承的特点 | 第15页 |
| 2.2 磁悬浮轴承的分类 | 第15-16页 |
| 2.3 主动磁悬浮轴承的工作原理 | 第16页 |
| 2.4 主动磁悬浮轴承的结构 | 第16-20页 |
| 2.4.1 轴向磁悬浮轴承 | 第17页 |
| 2.4.2 径向磁悬浮轴承 | 第17-19页 |
| 2.4.3 位移传感器 | 第19-20页 |
| 2.4.4 功率放大器 | 第20页 |
| 2.4.5 控制器 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 滑模变结构控制 | 第21-27页 |
| 3.1 基本概念 | 第21-22页 |
| 3.2 滑动模态及其数学表达式 | 第22-23页 |
| 3.3 基本条件 | 第23页 |
| 3.4 动态品质的研究 | 第23-25页 |
| 3.4.1 正常运动段 | 第24页 |
| 3.4.2 滑模运动段 | 第24-25页 |
| 3.5 滑模变结构控制的优点 | 第25页 |
| 3.6 抖振的减小方法 | 第25-26页 |
| 3.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 4 单自由度主动磁悬浮轴承控制器的研究 | 第27-42页 |
| 4.1 单自由度主动磁悬浮轴承系统的数学模型 | 第27-29页 |
| 4.2 离散滑模变结构控制 | 第29-31页 |
| 4.2.1 连续系统精确离散化 | 第29-30页 |
| 4.2.2 存在性和可达性 | 第30页 |
| 4.2.3 不变性 | 第30-31页 |
| 4.3 单自由度主动磁悬浮轴承滑模变结构控制器的设计 | 第31-32页 |
| 4.4 基于趋近律的离散滑模控制策略 | 第32-35页 |
| 4.4.1 指数趋近律 | 第32-33页 |
| 4.4.2 变速趋近律 | 第33-34页 |
| 4.4.3 组合趋近律 | 第34-35页 |
| 4.5 仿真研究 | 第35-41页 |
| 4.5.1 离散滑模变结构控制器的仿真研究 | 第35-39页 |
| 4.5.2 基于传统PID控制方法的仿真研究 | 第39-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 五自由度主动磁悬浮轴承控制器的研究 | 第42-59页 |
| 5.1 五自由度主动磁悬浮轴承系统的数学模型 | 第42-51页 |
| 5.2 积分滑模变结构控制 | 第51-53页 |
| 5.2.1 简介 | 第51页 |
| 5.2.2 多输入多输出积分变结构控制的设计 | 第51-53页 |
| 5.3 控制器的设计 | 第53-55页 |
| 5.3.1 滑模切换面的选择 | 第54页 |
| 5.3.2 控制函数的设计 | 第54页 |
| 5.3.3 系统的控制结构组成 | 第54-55页 |
| 5.4 仿真研究 | 第55-58页 |
| 5.4.1 滑模变结构控制器的仿真研究 | 第55-58页 |
| 5.4.2 基于传统PID控制方法的仿真研究 | 第58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论 | 第59-60页 |
| 7 展望 | 第60-61页 |
| 8 参考文献 | 第61-66页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第66-67页 |
| 10 致谢 | 第67页 |