| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 论文物理量符号说明 | 第17-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-52页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第20-21页 |
| 1.2 数字液压阀及其阀控系统发展概述 | 第21-39页 |
| 1.2.1 数字液压阀的研究现状与发展 | 第22-27页 |
| 1.2.2 可编程阀与可编程阀控系统研究现状与发展 | 第27-31页 |
| 1.2.3 负载口独立控制技术 | 第31-39页 |
| 1.3 挖掘机智能控制系统及轨迹规划研究现状 | 第39-49页 |
| 1.3.1 面向传感器辅助自动控制 | 第39-41页 |
| 1.3.2 基于轨迹规划的自主作业 | 第41-47页 |
| 1.3.3 面向现场工况的自动挖掘 | 第47-49页 |
| 1.4 课题主要研究内容和难点 | 第49-51页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第49-50页 |
| 1.4.2 研究难点 | 第50-51页 |
| 1.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第二章 负载口独立控制可编程阀的设计与建模分析 | 第52-88页 |
| 2.1 引言 | 第52-53页 |
| 2.2 负载口独立控制可编程阀的设计 | 第53-57页 |
| 2.2.1 可编程阀设计目标与实现功能 | 第53-54页 |
| 2.2.2 可编程阀的硬件组成 | 第54-55页 |
| 2.2.3 元器件的选型方法 | 第55-57页 |
| 2.2.4 课题研究方案 | 第57页 |
| 2.3 基于比例先导的负载口独立可编程阀 | 第57-64页 |
| 2.3.1 液压系统设计 | 第57-58页 |
| 2.3.2 可编程阀参数建模 | 第58-62页 |
| 2.3.3 比例先导可编程阀仿真模型 | 第62-64页 |
| 2.4 基于高速开关先导的负载口独立可编程阀 | 第64-70页 |
| 2.4.1 液压系统设计 | 第64页 |
| 2.4.2 高速开关先导阀建模 | 第64-68页 |
| 2.4.3 高速开关先导可编程阀仿真模型 | 第68-70页 |
| 2.5 负载口独立可编程阀综合性能测试试验台 | 第70-76页 |
| 2.5.1 综合试验台简介 | 第70-71页 |
| 2.5.2 液压系统设计 | 第71-72页 |
| 2.5.3 电气控制系统设计 | 第72-73页 |
| 2.5.4 基于Labview/CAN总线的数据采集与控制平台 | 第73-76页 |
| 2.6 可编程阀仿真与性能测试实验 | 第76-87页 |
| 2.6.1 高速开关先导可编程阀参数匹配 | 第76-79页 |
| 2.6.2 可编程阀静态性能试验 | 第79-82页 |
| 2.6.3 可编程阀动态性能试验 | 第82-87页 |
| 2.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 第三章 负载口独立可编程阀的挖掘机系统实现 | 第88-104页 |
| 3.1 引言 | 第88-89页 |
| 3.2 挖掘机系统构成 | 第89-90页 |
| 3.3 负载口独立可编程阀挖掘机液压系统 | 第90-94页 |
| 3.3.1 动力元件模块 | 第90-91页 |
| 3.3.2 多路阀替代方案 | 第91-93页 |
| 3.3.3 传感器与控制器 | 第93-94页 |
| 3.4 挖掘机典型回路可编程阀方案替代 | 第94-102页 |
| 3.4.1 正流量控制 | 第95-96页 |
| 3.4.2 行走回转功能 | 第96-97页 |
| 3.4.3 再生回路 | 第97-99页 |
| 3.4.4 流量优先回路 | 第99-101页 |
| 3.4.5 其他功能 | 第101-102页 |
| 3.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 第四章 负载口独立可编程阀压力流量控制 | 第104-125页 |
| 4.1 引言 | 第104-105页 |
| 4.2 负载口独立可编程阀液压系统模型 | 第105-111页 |
| 4.2.1 电比例泵与液压缸建模 | 第105-108页 |
| 4.2.2 数字压力补偿器 | 第108-109页 |
| 4.2.3 计算流量控制 | 第109-111页 |
| 4.3 单执行器压力流量复合控制 | 第111-120页 |
| 4.3.1 压力解耦控制器设计 | 第111-116页 |
| 4.3.2 压力流量复合控制 | 第116-118页 |
| 4.3.3 仿真与实验 | 第118-120页 |
| 4.4 多执行器压力流量复合控制 | 第120-124页 |
| 4.4.1 滑模鲁棒控制器设计 | 第120-122页 |
| 4.4.2 实验分析 | 第122-124页 |
| 4.5 本章小结 | 第124-125页 |
| 第五章 负载口独立液压系统的挖掘机轨迹规划虚拟仿真平台 | 第125-143页 |
| 5.1 引言 | 第125-126页 |
| 5.2 挖掘机虚拟仿真平台的配置与实现方法 | 第126-129页 |
| 5.2.1 虚拟仿真平台的组成与配置 | 第126-128页 |
| 5.2.2 挖掘机3dmax骨骼模型绑定 | 第128-129页 |
| 5.2.3 挖掘机虚拟仿真平台 | 第129页 |
| 5.3 挖掘机运动学描述 | 第129-133页 |
| 5.3.1 挖掘机工作装置运动学模型 | 第129-131页 |
| 5.3.2 挖掘机工作装置运动学正逆解 | 第131-133页 |
| 5.4 挖掘机工作装置轨迹规划 | 第133-142页 |
| 5.4.1 挖掘机工作范围包络图 | 第133-135页 |
| 5.4.2 挖掘机齿尖轨迹规划 | 第135-137页 |
| 5.4.3 挖掘机直线运动轨迹规划 | 第137-142页 |
| 5.5 本章小结 | 第142-143页 |
| 第六章 总结与展望 | 第143-147页 |
| 6.1 论文总结 | 第143-145页 |
| 6.2 工作展望 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-158页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间获得的科研成果 | 第158-160页 |
| 附件 | 第160-164页 |
