| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 稳定平台 | 第13-15页 |
| 1.3.1 传统稳定平台 | 第13-14页 |
| 1.3.2 重载稳定平台 | 第14-15页 |
| 1.3.3 半球形重载稳定平台 | 第15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 隔离扰动原理与器件性能分析 | 第18-33页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2 半球形重载稳定平台隔离扰动基本原理 | 第19-24页 |
| 2.2.1 半球形重载稳定平台 | 第19-20页 |
| 2.2.2 半球形重载稳定平台扰动隔离原理 | 第20-24页 |
| 2.3 测量器件 | 第24-28页 |
| 2.3.1 惯性测量器件 | 第24-26页 |
| 2.3.2 角度测量器件 | 第26-28页 |
| 2.4 驱动器件 | 第28-32页 |
| 2.4.1 液压马达 | 第28-29页 |
| 2.4.2 数字式配流机构 | 第29页 |
| 2.4.3 数字式液压马达 | 第29-30页 |
| 2.4.4 数字式液压马达基本原理 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机械结构设计与有限元静力分析 | 第33-46页 |
| 3.1 机械结构设计 | 第33-40页 |
| 3.1.1 半球形机械结构设计 | 第33-34页 |
| 3.1.2 驱动机构机械结构设计 | 第34-36页 |
| 3.1.3 预紧固定装置机械结构设计 | 第36-37页 |
| 3.1.4 机械限位保护装置机械结构设计 | 第37-38页 |
| 3.1.5 角度测量装置机械结构设计 | 第38页 |
| 3.1.6 液压支撑减震机构机械结构设计 | 第38-39页 |
| 3.1.7 机械润滑措施机械结构设计 | 第39-40页 |
| 3.2 有限元静力分析 | 第40-45页 |
| 3.2.1 建立CAD机械模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 有限元单元类型选择 | 第41页 |
| 3.2.3 半球形重载稳定平台有限元静力分析 | 第41-43页 |
| 3.2.4 机械结构改进与分析结果 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 动力学分析与系统建模 | 第46-56页 |
| 4.1 稳定平台动力学分析 | 第46-48页 |
| 4.1.1 刚体转动动力学方程 | 第46-47页 |
| 4.1.2 稳定平台转动力矩耦合 | 第47-48页 |
| 4.2 稳定平台稳定方案 | 第48-49页 |
| 4.3 稳定平台系统建模 | 第49-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 半球形重载稳定平台仿真实验 | 第56-73页 |
| 5.1 MATLAB仿真分析 | 第56-58页 |
| 5.1.1 MATLAB可视工具SISOTOOL | 第56页 |
| 5.1.2 SISOTOOL校正控制器设计一般步骤 | 第56-58页 |
| 5.2 校正前半球形重载稳定平台性能分析 | 第58-62页 |
| 5.2.1 参数辨识 | 第58-60页 |
| 5.2.2 校正前性能分析 | 第60-62页 |
| 5.3 半球形重载稳定平台校正设计 | 第62-69页 |
| 5.3.1 速率内环校正设计 | 第63-65页 |
| 5.3.2 速率外环校正设计 | 第65-67页 |
| 5.3.3 位置环校正设计 | 第67-69页 |
| 5.4 校正后半球形重载稳定平台性能分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |