| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第12页 |
| 1.2 水下双目视觉系统国内外研究应用现状综述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 水下目标识别与导航 | 第13-14页 |
| 1.2.2 水下目标定位与作业 | 第14-16页 |
| 1.3 水下双目立体视觉技术研究现状综述 | 第16-20页 |
| 1.3.1 水下图像复原技术方法综述 | 第16-18页 |
| 1.3.2 双目视觉特征匹配方法综述 | 第18-19页 |
| 1.3.3 双目视觉定位与跟踪方法综述 | 第19-20页 |
| 1.4 课题来源与论文主要工作内容 | 第20-24页 |
| 第2章 水下双目视觉系统构成 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 水下双目视觉基本研究内容 | 第24-26页 |
| 2.3 水下双目视觉定位系统方案分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 机械手与摄像机配置方案分析 | 第26-28页 |
| 2.3.2 基于视觉的机械手控制方案分析 | 第28-29页 |
| 2.4 水下双目视觉软硬件构成 | 第29-34页 |
| 2.4.1 图像采集硬件分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 图像处理软件平台 | 第31-32页 |
| 2.4.3 摄像机与照明灯 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 水下模糊图像复原方法研究 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 水下图像退化及复原方法分析 | 第36-38页 |
| 3.2.1 图像退化过程数学模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 图像复原方法 | 第37-38页 |
| 3.3 基于湍流模型的水下图像复原方法研究 | 第38-45页 |
| 3.3.1 水下成像系统模型分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 基于湍流模型的水下图像复原 | 第40-42页 |
| 3.3.3 改进的基于湍流模型的水下图像复原及其实验效果分析 | 第42-45页 |
| 3.4 基于运动模糊模型的水下图像复原方法研究 | 第45-49页 |
| 3.4.1 运动模糊图像退化函数确定 | 第45-46页 |
| 3.4.2 基于运动模糊模型的水下模糊图像复原 | 第46-47页 |
| 3.4.3 改进的基于运动模糊模型的水下局部模糊图像的复原 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 水下球体目标提取与特征匹配 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 水下图像滤波方法研究 | 第50-54页 |
| 4.2.1 常用滤波方法研究 | 第51-52页 |
| 4.2.2 图像质量评价及水下图像滤波实验结果 | 第52-54页 |
| 4.3 水下目标圆形提取方法研究 | 第54-59页 |
| 4.3.1 传统Hough变换的圆形提取方法分析 | 第55-56页 |
| 4.3.2 改进的基于最小二乘圆拟合的圆形提取方法研究及其结果分析 | 第56-59页 |
| 4.4 水下双目视觉特征匹配方法研究 | 第59-62页 |
| 4.4.1 区域匹配方法分析 | 第59-60页 |
| 4.4.2 基于目标圆心的特征匹配方法研究及实验结果 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 水下目标三维坐标恢复与目标跟踪 | 第64-84页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 摄像机成像模型分析及摄像机标定 | 第64-71页 |
| 5.2.1 摄像机理想成像模型建立 | 第64-66页 |
| 5.2.2 非线性摄像机模型建立 | 第66-68页 |
| 5.2.3 基于平面标定模板的摄像机标定方法研究 | 第68-71页 |
| 5.3 基于双目视觉的定位方法研究 | 第71-79页 |
| 5.3.1 传统的立体成像模型定位方法分析 | 第71-73页 |
| 5.3.2 基于像素特征融合的定位方法分析 | 第73-74页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第74-79页 |
| 5.4 改进的基于Meanshift方法的水下目标跟踪研究 | 第79-83页 |
| 5.4.1 基于Meanshift方法的水下目标跟踪 | 第79-80页 |
| 5.4.2 改进的基于Meanshift方法的水下目标跟踪 | 第80-81页 |
| 5.4.3 实验结果及分析 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
