| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 符号注释表 | 第13-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 研究背景和研究意义 | 第15-17页 |
| 1.3 复杂地形下移动机械的国内外研究发展现状 | 第17-26页 |
| 1.3.1 复杂地形下移动机械的发展现状 | 第17-23页 |
| 1.3.2 复杂地形下轮式机械的运动控制研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.3 复杂地形下轮式机械的越障稳定性研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 二自由度铰接车体车辆的结构及性能分析 | 第27-39页 |
| 2.1 二自由度铰接车体车辆结构形式 | 第27-29页 |
| 2.2 二自由度铰接车体车辆动力性能 | 第29-30页 |
| 2.3 二自由度铰接车体车辆的转向特性分析 | 第30-32页 |
| 2.4 二自由度铰接车体车辆的越障通过性 | 第32-36页 |
| 2.4.1 二自由度铰接车体车辆跨越台阶障碍的通过性 | 第33-35页 |
| 2.4.2 二自由度铰接车体车辆跨越凹台障碍的通过性 | 第35-36页 |
| 2.5 二自由度铰接车体车辆的参数测量 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 二自由度铰接车体车辆的动力学模型 | 第39-55页 |
| 3.1 多刚体系统动力学基本理论 | 第39-41页 |
| 3.2 二自由度铰接车体车辆在复杂地形下的动力学模型 | 第41-54页 |
| 3.2.1 二自由度铰接车体车辆复杂地形下坐标系定义 | 第41-43页 |
| 3.2.2 液压转向机构的柔性力学模型 | 第43-46页 |
| 3.2.3 二自由度铰接车体车辆转向时的轮胎力学模型 | 第46-47页 |
| 3.2.4 二自由度铰接车体车辆复杂地形下的动力学模型 | 第47-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 二自由度铰接车体车辆的稳定性分析 | 第55-79页 |
| 4.1 二自由度铰接车体车辆的静态稳定性 | 第55-60页 |
| 4.1.1 二自由度铰接车体车辆一级静态稳定性 | 第55-57页 |
| 4.1.2 二自由度铰接车体车辆二级静态稳定性 | 第57-59页 |
| 4.1.3 二自由度铰接车体车辆静态稳定性实验分析 | 第59-60页 |
| 4.2 二自由度铰接车体车辆的坡道运动稳定性 | 第60-63页 |
| 4.2.1 二自由度铰接车体车辆上坡运动的稳定性 | 第60-61页 |
| 4.2.2 二自由度铰接车体车辆下坡运动的稳定性 | 第61-62页 |
| 4.2.3 二自由度铰接车体车辆横坡道向运动的稳定性 | 第62-63页 |
| 4.3 二自由度铰接车体车辆在复杂地形下越障运动的稳定性 | 第63-72页 |
| 4.3.1 车辆在运动过程中的稳定性判据 | 第63-64页 |
| 4.3.2 二自由度铰接车体车辆的动态稳定性模型 | 第64-65页 |
| 4.3.3 二自由度铰接车体车辆的越障稳定性仿真分析和实验 | 第65-72页 |
| 4.4 二自由度铰接车体车辆在复杂地形下作业的稳定性 | 第72-78页 |
| 4.4.1 二自由度铰接车体车辆作业的动力学模型 | 第72-76页 |
| 4.4.2 二自由度铰接车体车辆作业的稳定性分析 | 第76-77页 |
| 4.4.3 二自由度铰接车体车辆作业稳定性仿真分析和实验 | 第77-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 二自由度铰接车体车辆的越障偏移现象研究 | 第79-99页 |
| 5.1 二自由度铰接车体车辆越障偏移现象和研究意义 | 第79页 |
| 5.2 二自由度铰接车体车辆的运动学建模 | 第79-90页 |
| 5.2.1 多刚体系统运动学基本理论 | 第79-80页 |
| 5.2.2 二自由度铰接车体车辆坐标系定义和齐次坐标变换 | 第80-83页 |
| 5.2.3 二自由度铰接车体车辆的运动微分方程 | 第83-90页 |
| 5.3 二自由度铰接车体车辆的越障偏移分析 | 第90-97页 |
| 5.3.1 二自由度铰接车体车辆的越障偏移理论分析 | 第90-92页 |
| 5.3.2 二自由度铰接车体车辆的越障偏移仿真分析和实验 | 第92-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 二自由度铰接车体车辆的路径偏移饱和控制 | 第99-119页 |
| 6.1 执行器饱和现象及研究方法 | 第99-102页 |
| 6.2 车辆路径偏移控制中的抗饱和算法设计 | 第102-112页 |
| 6.2.1 车辆运动控制中的运动学和动力学方程 | 第102-106页 |
| 6.2.2 车辆路径偏移控制系统的误差动力学模型 | 第106-108页 |
| 6.2.3 车辆路径偏移控制中抗饱和控制器设计 | 第108-112页 |
| 6.3 二自由度铰接车体车辆的路径偏移控制仿真分析和实验 | 第112-117页 |
| 6.3.1 车辆路径偏移控制中抗饱和控制算法的收敛性分析 | 第112-115页 |
| 6.3.2 车辆路径偏移控制系统的设计及实验分析 | 第115-117页 |
| 6.4 本章小结 | 第117-119页 |
| 第7章 结论与展望 | 第119-121页 |
| 7.1 结论 | 第119-120页 |
| 7.2 创新点 | 第120页 |
| 7.3 展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-133页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
