物流仓储移动机器人系统设计与路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人发展概述 | 第8-9页 |
| 1.3 移动机器人研究的几个关键技术 | 第9-12页 |
| 1.3.1 定位技术 | 第9-10页 |
| 1.3.2 导航技术 | 第10-11页 |
| 1.3.3 多传感器信息融合技术 | 第11页 |
| 1.3.4 路径规划 | 第11-12页 |
| 1.4 物流仓储机器人发展概述 | 第12-13页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 物流仓储移动机器人系统总体设计 | 第14-17页 |
| 2.1 物流仓储移动机器人系统设计要求 | 第14页 |
| 2.2 物流仓储移动机器人系统设计方案 | 第14-16页 |
| 2.3 物流仓储移动机器人系统运行流程 | 第16页 |
| 2.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 物流仓储移动机器人的硬件设计 | 第17-26页 |
| 3.1 物流仓储移动机器人的硬件整体结构 | 第17-18页 |
| 3.2 硬件模块设计 | 第18-25页 |
| 3.2.1 主控芯片 | 第18页 |
| 3.2.2 电源模块 | 第18-19页 |
| 3.2.3 RFID读卡模块 | 第19-20页 |
| 3.2.4 红外传感器避障模块 | 第20-22页 |
| 3.2.5 XBee无线通信模块 | 第22-23页 |
| 3.2.6 QTI巡线模块 | 第23-24页 |
| 3.2.7 舵机模块 | 第24-25页 |
| 3.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 物流仓储移动机器人的软件设计 | 第26-36页 |
| 4.1 软件开发环境 | 第26-27页 |
| 4.2 下位机软件设计 | 第27-34页 |
| 4.2.1 无线通信 | 第28-30页 |
| 4.2.2 QTI巡线和动作序列 | 第30-32页 |
| 4.2.3 RFID读卡器读取标签卡信息 | 第32-33页 |
| 4.2.4 红外避障 | 第33-34页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第34-35页 |
| 4.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 路径规划算法的研究 | 第36-56页 |
| 5.1 基于改进A*算法的机器人路径规划 | 第36-50页 |
| 5.1.1 A*算法 | 第36-40页 |
| 5.1.2 A*算法的改进 | 第40-44页 |
| 5.1.3 改进A*算法在路径规划中的应用 | 第44-50页 |
| 5.2 基于改进萤火虫算法的机器人路径规划 | 第50-55页 |
| 5.2.1 标准萤火虫算法 | 第50-51页 |
| 5.2.2 萤火虫算法的改进 | 第51-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 实验平台的搭建与系统测试 | 第56-61页 |
| 6.1 实验平台的搭建 | 第56-57页 |
| 6.2 物流仓储移动机器人系统测试 | 第57-60页 |
| 6.2.1 Xbee通讯测试 | 第57-58页 |
| 6.2.2 物料扫描 | 第58页 |
| 6.2.3 物料入库 | 第58-60页 |
| 6.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 7.1 论文总结 | 第61页 |
| 7.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
