室内移动机器人定位技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 定位技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人定位关键技术 | 第15-30页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 定位传感器 | 第15-20页 |
| 2.2.1 光电编码器 | 第15-16页 |
| 2.2.2 电磁罗盘 | 第16页 |
| 2.2.3 超声波传感器 | 第16-18页 |
| 2.2.4 无线模块 | 第18-19页 |
| 2.2.5 卡尔曼滤波 | 第19-20页 |
| 2.3 图像识别 | 第20-24页 |
| 2.3.1 OpenCV简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 模式识别 | 第21-22页 |
| 2.3.3 图像处理 | 第22-24页 |
| 2.4 机器人运动学模型与控制 | 第24-28页 |
| 2.4.1 运动学模型 | 第24-27页 |
| 2.4.2 运动控制 | 第27-28页 |
| 2.5 误差分析 | 第28-29页 |
| 2.5.1 绝对误差 | 第28-29页 |
| 2.5.2 相对误差 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于编码器和电磁罗盘的室内移动机器人定位 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 推算定位算法 | 第30-31页 |
| 3.3 传统编码器定位分析 | 第31-33页 |
| 3.3.1 分析测试 | 第32页 |
| 3.3.2 误差计算 | 第32-33页 |
| 3.4 基于编码器和电磁罗盘的定位 | 第33-42页 |
| 3.4.1 总体结构框图 | 第33-35页 |
| 3.4.2 系统流程图 | 第35页 |
| 3.4.3 电磁罗盘航向估计 | 第35-38页 |
| 3.4.4 避障系统 | 第38-40页 |
| 3.4.5 定位的具体实现 | 第40-42页 |
| 3.5 移动机器人定位测试 | 第42-43页 |
| 3.5.1 测试实验 | 第42页 |
| 3.5.2 误差计算 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于计算机视觉的机器人全局定位 | 第45-64页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器人全局视觉定位 | 第45-59页 |
| 4.2.1 目标预处理 | 第45-54页 |
| 4.2.2 摄像机模型 | 第54-55页 |
| 4.2.3 定位算法 | 第55-56页 |
| 4.2.4 系统流程图 | 第56-57页 |
| 4.2.5 定位的具体实现 | 第57-59页 |
| 4.3 机器人全局视觉定位测试 | 第59-63页 |
| 4.3.1 实验平台介绍 | 第59-61页 |
| 4.3.2 移动机器人定位测试 | 第61-63页 |
| 4.3.3 机器人角度测试 | 第63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 移动机器人定位上位机系统 | 第64-70页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 需求分析 | 第64-65页 |
| 5.3 程序设计 | 第65-68页 |
| 5.4 测试 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
