四自由度工业机器人运动学分析及控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人控制系统现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.4 论文的主要工作及安排 | 第12-13页 |
| 第二章 四自由度工业机器人运动学分析 | 第13-20页 |
| 2.1 机器人位姿描述与齐次变换 | 第13-15页 |
| 2.1.1 机器人位姿描述 | 第13-14页 |
| 2.1.2 连杆齐次变换 | 第14-15页 |
| 2.2 运动学方程建立 | 第15-19页 |
| 2.2.1 四自由度工业机器人结构 | 第15页 |
| 2.2.2 正运动学分析 | 第15-17页 |
| 2.2.3 逆运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 工业机器人轨迹规划 | 第20-33页 |
| 3.1 五次多项式插值 | 第20-22页 |
| 3.2 加减速控制 | 第22-26页 |
| 3.2.1 直线加减速 | 第22-23页 |
| 3.2.2 S形加减速 | 第23-26页 |
| 3.3 笛卡尔空间插补 | 第26-32页 |
| 3.3.1 速度优化算法 | 第27-30页 |
| 3.3.2 直线插补 | 第30页 |
| 3.3.3 圆弧插补 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 仿真软件设计 | 第33-41页 |
| 4.1 四自由度工业机器人MATLAB建模 | 第33-34页 |
| 4.2 GUI仿真界面总体设计 | 第34-36页 |
| 4.2.1 GUI控件介绍 | 第34-35页 |
| 4.2.2 GUI界面总体布局 | 第35-36页 |
| 4.3 GUI仿真界面设计 | 第36-40页 |
| 4.3.1 主界面 | 第36-37页 |
| 4.3.2 工作空间仿真界面 | 第37-38页 |
| 4.3.3 正反解验证界面 | 第38-39页 |
| 4.3.4 示教仿真界面 | 第39-40页 |
| 4.3.5 轨迹规划仿真界面 | 第40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 四自由度工业机器人控制系统实现 | 第41-61页 |
| 5.1 控制系统硬件平台 | 第41-42页 |
| 5.2 系统软件总体设计 | 第42-44页 |
| 5.2.1 软件实现方案 | 第42-43页 |
| 5.2.2 MODBUS协议 | 第43-44页 |
| 5.3 四自由度工业机器人运动控制 | 第44-53页 |
| 5.3.1 脉冲控制 | 第44-46页 |
| 5.3.2 算法实现 | 第46-48页 |
| 5.3.3 手动示教 | 第48-51页 |
| 5.3.4 自动运行 | 第51-52页 |
| 5.3.5 联机控制 | 第52-53页 |
| 5.4 试验 | 第53-60页 |
| 5.4.1 系统测试 | 第53-54页 |
| 5.4.2 关节空间插值测试 | 第54-56页 |
| 5.4.3 笛卡尔空间插补仿真与测试 | 第56-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 论文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 论文展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68页 |
