| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外防摇装置及研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 常见减摇装置 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 船用起重机吊重防摇系统建模与分析 | 第18-29页 |
| 2.1 机器人动力学基础与拉格朗日动力学算法 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机器人动力学基础 | 第18-20页 |
| 2.1.2 基于拉格朗日方程的动力学算法 | 第20-22页 |
| 2.2 船用起重机吊重系统数学建模 | 第22-28页 |
| 2.2.1 海浪运动 | 第22-23页 |
| 2.2.2 船舶的运动 | 第23-25页 |
| 2.2.3 吊重系统数学建模 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于直臂式起重机的吊盘式减摇装置实验与分析 | 第29-37页 |
| 3.1 现有船用起重机分类 | 第29-31页 |
| 3.2 吊盘式减摇装置设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 液压起重机结构及技术参数 | 第31-33页 |
| 3.2.2 总体方案确定与设计 | 第33-34页 |
| 3.3 减摇实验与结果分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 吊盘式减摇装置实验 | 第34-35页 |
| 3.3.2 结果分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 船用起重机及吊盘式减摇装置建模仿真 | 第37-59页 |
| 4.1 样机技术 | 第37-39页 |
| 4.1.1 样机的概念 | 第37-38页 |
| 4.1.2 虚拟样机的关键技术 | 第38-39页 |
| 4.2 起重机及吊盘式防摇装置模型设计 | 第39-42页 |
| 4.3 基于ADAMS的船用起重机吊重系统虚拟样机建模 | 第42-51页 |
| 4.3.1 ADAMS软件介绍 | 第42-46页 |
| 4.3.2 样机建模 | 第46-51页 |
| 4.4 吊重摇摆特性仿真分析 | 第51-58页 |
| 4.4.1 横摇、纵摇运动下吊重摇摆仿真 | 第52-54页 |
| 4.4.2 横摇、纵摇以及起重机回转运动下吊重摇摆仿真 | 第54-57页 |
| 4.4.3 结果分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-62页 |
| 5.1 结论 | 第59-61页 |
| 5.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
