| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 多旋翼飞行器发展背景 | 第10-11页 |
| 1.2 多旋翼无人机研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多旋翼无人机的结构介绍 | 第12-14页 |
| 1.4 无刷直流电机相关理论 | 第14页 |
| 1.5 论文研究目的及内容 | 第14-16页 |
| 第2章 多旋翼无人机驱动系统工作原理 | 第16-30页 |
| 2.1 前言 | 第16页 |
| 2.2 无刷直流电机组成 | 第16页 |
| 2.3 电机数学模型的建立 | 第16-22页 |
| 2.4 无刷直流电机的控制方法 | 第22-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 多旋翼无刷直流电机驱动系统硬件设计 | 第30-42页 |
| 3.0 引言 | 第30页 |
| 3.1 无刷直流电机驱动系统结构组成 | 第30-31页 |
| 3.2 MCU主控单元 | 第31-32页 |
| 3.3 端电压检测电路优化 | 第32-34页 |
| 3.4 电源模块优化 | 第34-36页 |
| 3.5 驱动模块IR2101阵列优化 | 第36-37页 |
| 3.6 功率管优化 | 第37-38页 |
| 3.7 驱动系统程序设计 | 第38-39页 |
| 3.8 实验结果及分析 | 第39-41页 |
| 3.9 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多旋翼无人机执行单元故障模型 | 第42-56页 |
| 4.1 前言 | 第42-43页 |
| 4.2 基于扩张状态观测器估计负载阻转矩对故障分析的影响 | 第43-44页 |
| 4.3 多旋翼无人机驱动系统故障 | 第44-53页 |
| 4.4 执行单元升力故障分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多旋翼无人机电机驱动系统的故障检测与诊断系统 | 第56-64页 |
| 5.1 前言 | 第56页 |
| 5.2 故障检测与诊断系统的架构 | 第56-57页 |
| 5.3 故障诊断算法 | 第57页 |
| 5.4 最优分类超平面 | 第57-59页 |
| 5.5 故障检测与诊断系统 | 第59-61页 |
| 5.6 稳速控制 | 第61-63页 |
| 5.7 实际飞行试验 | 第63页 |
| 5.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 本文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 进一步工作与研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-74页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第74-76页 |
| 指导教师及作者简介 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |