高空智能幕墙安装机器人人机协同控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-11页 |
| ·课题的来源、目的及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·机器人化建筑施工装备发展现状 | 第11-13页 |
| ·人机协同机器人系统研究现状 | 第13-17页 |
| ·人机协同控制方法的介绍与选择 | 第17-19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 高空智能幕墙安装机器人系统组成 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·现有的幕墙安装工艺分析 | 第20-26页 |
| ·幕墙的分类、安装形式及施工特点 | 第20-25页 |
| ·现有幕墙安装工艺分析 | 第25-26页 |
| ·机器人化安装的主要难点 | 第26页 |
| ·幕墙安装机器人系统组成 | 第26-29页 |
| ·幕墙安装机器人 | 第27-28页 |
| ·幕墙安装机器人高空作业平台 | 第28页 |
| ·幕墙安装机器人幕墙输送系统 | 第28-29页 |
| ·机器人化幕墙安装工艺规划 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 智能幕墙安装机器人运动学分析 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·幕墙安装机器人运动学分析 | 第32-42页 |
| ·幕墙安装机器人运动学方程 | 第32-37页 |
| ·幕墙安装机器人运动学逆解 | 第37-42页 |
| ·幕墙安装机器人工作空间分析 | 第42-44页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第42-43页 |
| ·机器人工作空间的求解 | 第43-44页 |
| ·幕墙安装机器人轨迹规划 | 第44-51页 |
| ·机器人轨迹规划数学基础 | 第44-49页 |
| ·人机协同思想下具有随动性能的轨迹规划 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 幕墙安装机器人人机协同控制系统研究 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·阻抗控制策略的实现 | 第52-54页 |
| ·幕墙安装机器人阻抗控制算法 | 第54-61页 |
| ·幕墙安装机器人末端的等效模型 | 第54-55页 |
| ·阻抗控制器的设计 | 第55-58页 |
| ·幕墙安装机器人阻抗控制程序编写 | 第58-61页 |
| ·力传感系统的使用与标定 | 第61-65页 |
| ·力传感器的布置 | 第61-62页 |
| ·作用在力传感器上任意力的求解 | 第62-63页 |
| ·姿态改变时力传感器的重力补偿 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第五章 幕墙安装机器人控制系统实验 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·实验系统 | 第66-73页 |
| ·试验系统硬件 | 第67-71页 |
| ·实验系统软件 | 第71页 |
| ·实验系统关键参数的设置 | 第71-73页 |
| ·幕墙安装机器人实验 | 第73-75页 |
| ·控制系统仿真 | 第75-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 攻读学位期间取得的相关科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
