基于视觉信息的机械手对刚性椭球体的抓取稳定性研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·末端执行器的改进 | 第11-14页 |
| ·抓取稳定性理论性研究 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| ·基于视觉信息的机械手抓取椭球体的实验平台的构建 | 第15-16页 |
| ·研究物体空间抓取稳定性理论和接触抓取稳定性理论 | 第16页 |
| ·研究手指指面和物体的几何特征对抓取稳定性的影响 | 第16-17页 |
| ·技术路线 | 第17-19页 |
| 2 机械手的设计 | 第19-35页 |
| ·机械臂构型和整体设计 | 第19-26页 |
| ·机械手臂杆长确定 | 第19-20页 |
| ·机械臂电机的选型与计算 | 第20-26页 |
| ·手臂的弯曲强度校核 | 第26页 |
| ·末端执行器的研制 | 第26-33页 |
| ·总体结构及原理 | 第26-27页 |
| ·手指夹取机构 | 第27-28页 |
| ·手指驱动机构 | 第28-29页 |
| ·感知系统 | 第29-30页 |
| ·运动控制系统 | 第30-32页 |
| ·供电系统 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 机械手运动学分析及仿真 | 第35-49页 |
| ·D-H方法描述 | 第35-36页 |
| ·运动学分析数学建模 | 第36-42页 |
| ·正向运动学 | 第36-38页 |
| ·逆向运动学 | 第38-42页 |
| ·运动学仿真 | 第42-47页 |
| ·ADAMS软件及模型建立 | 第42-43页 |
| ·ADAMS中环境变量设置 | 第43-44页 |
| ·仿真分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 4 两平行指机械手的抓取稳定性理论 | 第49-59页 |
| ·空间抓取稳定性 | 第49-55页 |
| ·接触的类型 | 第49-50页 |
| ·力封闭、摩擦锥和摩擦角 | 第50-51页 |
| ·两手指接触点力分析 | 第51-55页 |
| ·接触抓取稳定性 | 第55-58页 |
| ·接触稳定性条件 | 第55-58页 |
| ·接触的可操作性 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 两平行指机械手的稳定性抓取实验 | 第59-75页 |
| ·实验条件 | 第59-61页 |
| ·实验的硬件系统 | 第59-61页 |
| ·实验材料 | 第61页 |
| ·实验过程 | 第61-70页 |
| ·图像采集 | 第61-62页 |
| ·图像处理 | 第62-67页 |
| ·预测稳定抓取区域 | 第67-68页 |
| ·稳定抓取试验设计 | 第68-70页 |
| ·实验结果与分析 | 第70-72页 |
| ·两平面手指并行抓取结果 | 第70-72页 |
| ·实验分析 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-75页 |
| 6总结与展望 | 第75-77页 |
| ·研究总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简历 | 第81-83页 |
| 学位论文数据集 | 第83页 |
