| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-41页 |
| ·研究背景及意义 | 第19-20页 |
| ·柔性驱动器的研究现状 | 第20-27页 |
| ·柔性驱动器概述 | 第20-21页 |
| ·柔性驱动器研究现状 | 第21-27页 |
| ·柔体机器人的国内外研究现状 | 第27-36页 |
| ·柔性机器人概述 | 第27-28页 |
| ·动型柔体机器人研究现状 | 第28-35页 |
| ·操作型柔体机器人研究现状 | 第35-36页 |
| ·柔性驱动器及柔体机器人研究启示 | 第36-37页 |
| ·论文研究内容与组织结构 | 第37-41页 |
| ·论文研究内容 | 第37-38页 |
| ·论文组织结构 | 第38-41页 |
| 第二章 柔性智能模块化驱动器的仿生设计及工艺 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·柔性智能模块化结构的仿生设计 | 第42-48页 |
| ·模块化设计的仿生学启发 | 第42-44页 |
| ·模块化结构的设计 | 第44-46页 |
| ·模块化结构的浇铸工艺 | 第46-48页 |
| ·材料特性分析 | 第48-53页 |
| ·SMA相变机理 | 第48-50页 |
| ·SMA电阻特性分析 | 第50-51页 |
| ·材料性能测试 | 第51-53页 |
| ·柔性智能模块化驱动器的运动分析 | 第53-57页 |
| ·柔性智能模块化结构的运动原理 | 第53-55页 |
| ·柔性智能模块化结构运动参数分析 | 第55-57页 |
| ·柔性智能模块化结构的一体化设计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-61页 |
| 第三章 柔性智能模块化驱动器的运动分析及其建模 | 第61-79页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·柔性智能模块化结构的运动学建模 | 第61-72页 |
| ·基于伪刚体的修正D-H法原理 | 第61-63页 |
| ·基于修正D-H法的柔性智能模块化结构运动学建模 | 第63-65页 |
| ·三足辐射对称柔性机器人运动学建模与分析 | 第65-72页 |
| ·柔性智能模块化驱动器的热动力学模型 | 第72-77页 |
| ·基于有限段的热动力学理论 | 第72-74页 |
| ·驱动器的热动力学仿真 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第四章 柔性智能模块化结构的自反馈控制及其高频运动的实现 | 第79-93页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·柔性智能模块化结构的自反馈控制 | 第80-86页 |
| ·合金丝电阻特性分析 | 第80-81页 |
| ·自反馈控制策略 | 第81-82页 |
| ·基于自反馈的柔性智能模块化结构变形幅度控制及自调节加热策略 | 第82-84页 |
| ·柔性智能模块化结构往复运动幅度及分析 | 第84-86页 |
| ·柔性智能模块化结构动态性能及热死寂现象分析 | 第86页 |
| ·基于微流管道冷却的驱动器高频运动实现 | 第86-91页 |
| ·基于微流管道冷却的柔性智能模块化结构设计 | 第86-88页 |
| ·基于微流管道冷却的柔性智能模块化结构的往复运动分析 | 第88-89页 |
| ·基于微流管道冷却的柔性智能模块化结构的热分析 | 第89-91页 |
| ·基于微流管道冷却的柔性智能模块化结构的动态性能分析 | 第91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第五章 基于柔性智能模块化组装的柔体机器人的运动及其控制分析 | 第93-111页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·基于柔性智能模块化组装的柔体机器人及其控制策略 | 第93-95页 |
| ·模块化组装柔性机器人 | 第93-94页 |
| ·机器人控制系统 | 第94-95页 |
| ·辐射对称柔体机器人的实验分析 | 第95-109页 |
| ·平坦地面环境下的爬行 | 第95-103页 |
| ·操作手 | 第103-106页 |
| ·水下游动 | 第106-108页 |
| ·跳跃 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 第六章 仿生灵巧手的设计、分析及其人机交互控制 | 第111-127页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·仿生灵巧手的研究现状 | 第111-114页 |
| ·仿生灵巧手的仿生学研究 | 第114-119页 |
| ·仿生灵巧手的结构设计及工艺流程 | 第119-121页 |
| ·柔性手指模块化结构工艺流程 | 第119-120页 |
| ·仿生灵巧手结构设计及工艺流程 | 第120-121页 |
| ·仿生灵巧手的实验分析 | 第121-124页 |
| ·仿生灵巧手的交互控制策略 | 第122-123页 |
| ·手势 | 第123-124页 |
| ·敲击动作 | 第124页 |
| ·本章小结 | 第124-127页 |
| 第七章 总结与展望 | 第127-133页 |
| ·全文总结 | 第127-130页 |
| ·论文的主要研究成果 | 第127-129页 |
| ·论文的主要创新点 | 第129-130页 |
| ·研究展望 | 第130-133页 |
| 参考文献 | 第133-145页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
