| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-31页 |
| ·研究背景 | 第17-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-26页 |
| ·电控空气悬架系统概述 | 第19-23页 |
| ·ECAS车高调节控制技术 | 第23-25页 |
| ·ECAS整车姿态控制技术 | 第25-26页 |
| ·本课题的提出 | 第26-27页 |
| ·目前研究存在的不足 | 第26页 |
| ·本课题的研究目的和意义 | 第26-27页 |
| ·研究内容和技术路线 | 第27-31页 |
| ·主要研究内容 | 第27-28页 |
| ·技术路线 | 第28-31页 |
| 第二章 混杂系统及其控制理论基础 | 第31-51页 |
| ·混杂系统的提出 | 第31-37页 |
| ·混杂系统的定义和特点 | 第37-39页 |
| ·混杂系统的研究内容 | 第39-47页 |
| ·混杂系统建模 | 第39-44页 |
| ·混杂系统动力学行为分析 | 第44-46页 |
| ·混杂系统优化控制 | 第46-47页 |
| ·模型预测控制概述 | 第47-49页 |
| ·模型预测控制理论的发展背景 | 第47-48页 |
| ·模型预测控制原理 | 第48-49页 |
| ·混杂模型预测控制概述 | 第49-50页 |
| ·混杂模型预测控制理论的提出 | 第49页 |
| ·混杂模型预测控制理论的工程应用 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 客车单轮ECAS车高调节系统混杂动态建模 | 第51-69页 |
| ·客车单轮ECAS车高调节过程分析 | 第51-52页 |
| ·车高调节过程混杂动力学行为分析 | 第52-53页 |
| ·单轮ECAS车高调节系统非线性机理建模 | 第53-56页 |
| ·空气弹簧与管路模型 | 第53-55页 |
| ·开关电磁阀模型 | 第55页 |
| ·空气悬架模型 | 第55-56页 |
| ·非线性机理模型的线性化 | 第56-60页 |
| ·电磁阀非线性气流特性的线性化 | 第56-58页 |
| ·空气弹簧非线性特性的线性化 | 第58-60页 |
| ·单轮ECAS车高调节系统MLD建模 | 第60-68页 |
| ·基于MLD的混杂系统建模方法 | 第60-62页 |
| ·基于HYSDEL的系统MLD建模 | 第62-66页 |
| ·系统MLD模型的仿真验证 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 客车单轮ECAS车高调节系统混杂动态控制 | 第69-83页 |
| ·客车单轮ECAS车高调节控制问题描述 | 第69-71页 |
| ·基于MLD模型的混杂系统预测控制器设计 | 第71-75页 |
| ·MLD系统的开环约束最优控制 | 第71-72页 |
| ·MLD系统的模型预测控制 | 第72-73页 |
| ·混合整数二次规划问题的求解 | 第73-75页 |
| ·单轮ECAS车高调节系统混杂模型预测控制器设计 | 第75-79页 |
| ·控制目标函数建立 | 第76-77页 |
| ·系统MIQP问题建立 | 第77页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第77-79页 |
| ·混杂模型预测控制性能仿真 | 第79-82页 |
| ·仿真工况建立及参数设置 | 第79页 |
| ·车高调节控制性能分析 | 第79-80页 |
| ·乘坐舒适性控制性能分析 | 第80-81页 |
| ·电磁阀及压缩机开关状态分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 客车ECAS车高调节与整车姿态混杂动态建模 | 第83-103页 |
| ·客车ECAS车高调节与整车姿态控制过程分析 | 第83-84页 |
| ·控制过程混杂动力学行为分析 | 第84-87页 |
| ·系统控制过程简化 | 第84-85页 |
| ·离散工作模式定义 | 第85页 |
| ·模式切换行为分析 | 第85-87页 |
| ·客车ECAS整车非线性机理建模 | 第87-92页 |
| ·ECAS整车非线性机理模型 | 第87-89页 |
| ·四轮相关随机路面输入模型 | 第89-92页 |
| ·客车ECAS整车混杂动态建模 | 第92-102页 |
| ·非线性机理模型的线性化 | 第92-93页 |
| ·基于HYSDEL的系统MLD建模 | 第93-98页 |
| ·系统MLD模型的仿真验证 | 第98-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 客车ECAS车高调节与整车姿态混杂动态控制 | 第103-115页 |
| ·客车ECAS车高调节与整车姿态控制问题描述 | 第103-106页 |
| ·整体姿态失稳现象 | 第103-105页 |
| ·系统控制要求 | 第105-106页 |
| ·系统控制问题 | 第106页 |
| ·ECAS车高调节与整车姿态混杂模型预测控制器设计 | 第106-108页 |
| ·控制目标函数建立 | 第106-108页 |
| ·系统MIQP问题建立 | 第108页 |
| ·静态ECAS混杂模型预测控制性能仿真 | 第108-111页 |
| ·仿真参数设置 | 第108-109页 |
| ·车高调节控制性能分析 | 第109页 |
| ·整车姿态控制性能分析 | 第109-110页 |
| ·电磁阀开关状态分析 | 第110-111页 |
| ·动态ECAS混杂模型预测控制性能仿真 | 第111-114页 |
| ·车高调节控制性能分析 | 第111-112页 |
| ·整车姿态控制性能分析 | 第112页 |
| ·乘坐舒适性控制性能分析 | 第112-113页 |
| ·电磁阀开关状态分析 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第七章 客车ECAS车高调节与整车姿态混杂控制技术实现及实车试验验证 | 第115-135页 |
| ·混杂模型预测控制律的显式表达 | 第115-119页 |
| ·显式模型预测控制原理 | 第115-116页 |
| ·离线计算过程 | 第116-118页 |
| ·在线计算过程 | 第118-119页 |
| ·混杂模型预测控制律的实现 | 第119-121页 |
| ·D2P快速原型开发平台 | 第119-120页 |
| ·基于D2P的混杂模型预测控制律实现过程 | 第120-121页 |
| ·控制系统试验方案设计 | 第121-126页 |
| ·控制方案实施 | 第121-123页 |
| ·硬件电路设计 | 第123-125页 |
| ·控制模块设计 | 第125-126页 |
| ·试验结果与性能分析 | 第126-134页 |
| ·车高调节试验结果分析 | 第128-129页 |
| ·整车姿态试验结果分析 | 第129-132页 |
| ·乘坐舒适性试验结果分析 | 第132-133页 |
| ·电磁阀开关状态试验结果分析 | 第133-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 第八章 总结与展望 | 第135-139页 |
| ·全文总结 | 第135-137页 |
| ·本文主要创新点 | 第137页 |
| ·进一步研究与展望 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第149-150页 |
