基于ARM的伺服控制器研发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·伺服系统概述 | 第11-13页 |
| ·课题的来源与研究背景 | 第13-15页 |
| ·研究内容及目标 | 第15页 |
| ·本文组织结构 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 永磁同步电动机数学模型和矢量控制 | 第17-30页 |
| ·永磁同步电动机数学模型 | 第17-22页 |
| ·同步电机的结构 | 第17-18页 |
| ·矢量变换 | 第18-20页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第20-22页 |
| ·空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术 | 第22-27页 |
| ·SVPWM技术基本思想 | 第22-23页 |
| ·基本电压矢量 | 第23-25页 |
| ·基本电压矢量作用时间 | 第25-27页 |
| ·PID控制原理 | 第27-28页 |
| ·永磁同步电动机矢量控制 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第30-47页 |
| ·主控制芯片选型及功能描述 | 第30-32页 |
| ·硬件平台总体结构设计 | 第32-33页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第33-34页 |
| ·电源电路设计 | 第34-36页 |
| ·STM32最小系统设计 | 第36-37页 |
| ·电机矢量控制接口电路设计 | 第37-40页 |
| ·存储电路设计 | 第40-42页 |
| ·通信电路设计 | 第42-44页 |
| ·命令控制电路设计 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第47-73页 |
| ·关键技术介绍 | 第47-50页 |
| ·可重构技术 | 第47-48页 |
| ·组件技术 | 第48-49页 |
| ·多线程技术 | 第49-50页 |
| ·软件总体结构设计 | 第50-51页 |
| ·驱动程序设计 | 第51-57页 |
| ·电流采集接口驱动 | 第52-53页 |
| ·编码器接口驱动 | 第53-55页 |
| ·PWM接口驱动 | 第55-56页 |
| ·通信接口驱动 | 第56-57页 |
| ·通信协议设计 | 第57-63页 |
| ·系统重构调试 | 第63-72页 |
| ·电流环重构 | 第65-69页 |
| ·速度环重构 | 第69-71页 |
| ·位置环重构 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 系统性能评测 | 第73-83页 |
| ·实验环境介绍 | 第73-75页 |
| ·上位机调试软件 | 第75-76页 |
| ·通信稳定性测试 | 第76-77页 |
| ·电机运动测试 | 第77-79页 |
| ·速度控制测试 | 第77-78页 |
| ·位置控制测试 | 第78-79页 |
| ·载波频率测试 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结束语 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
| 发表文章 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
