IPMC人工肌肉执行器复杂非线性鲁棒控制设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| ·IPMC人工肌肉的应用及其国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·IPMC人工肌肉执行器控制设计现状 | 第12-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2. IPMC人工肌肉 | 第15-19页 |
| ·IPMC人工肌肉工作原理 | 第15-16页 |
| ·IPMC人工肌肉位置控制模型 | 第16-17页 |
| ·含有不确定性的非线性控制模型 | 第17-18页 |
| ·研究目的和方法 | 第18页 |
| ·本章总结 | 第18-19页 |
| 3. 基于滑模变结构控制的鲁棒非线性系统设计 | 第19-28页 |
| ·滑模变结构控制理论基础 | 第19-21页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第21-25页 |
| ·切换函数设计 | 第22页 |
| ·滑动模态控制率设计 | 第22-24页 |
| ·系统仿真结果分析 | 第24-25页 |
| ·防抖振分析 | 第25-27页 |
| ·边界层设计 | 第26页 |
| ·系统仿真结果分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4. 滑模变结构控制器参数优化算法设计 | 第28-38页 |
| ·标准粒子群算法原理 | 第28-30页 |
| ·改进的粒子群算法 | 第30-31页 |
| ·改进粒子群算法在滑模控制器中的设计与应用 | 第31-34页 |
| ·仿真结果分析 | 第34-36页 |
| ·粒子群测试 | 第34-35页 |
| ·系统仿真 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 5. 跟踪控制系统设计及参数优化 | 第38-55页 |
| ·鲁棒非线性PI跟踪控制器设计 | 第38-40页 |
| ·基于粒子群跟踪控制器参数优化 | 第40-43页 |
| ·基于神经网络的PI跟踪控制系统设计 | 第43-54页 |
| ·基于BP神经网络的跟踪控制器设计 | 第45-51页 |
| ·系统仿真结果分析 | 第51-52页 |
| ·鲁棒性能分析比较 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6. 实验搭建 | 第55-60页 |
| ·硬件设计 | 第56-58页 |
| ·软件设计 | 第58-60页 |
| 7. 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 附录：硕士研究生学习阶段发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
