基于SOPC的微小型组合导航计算机的设计研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·导航计算机发展现状 | 第11-13页 |
| ·SOPC技术概述 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 导航计算机系统相关技术与结构设计 | 第15-27页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第15-20页 |
| ·惯导常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·坐标系间的转换 | 第16-18页 |
| ·即时修正算法 | 第18-20页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第20页 |
| ·组合导航系统的滤波算法 | 第20-23页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第21页 |
| ·联邦卡尔曼滤波原理 | 第21-23页 |
| ·Altera公司SOPC技术 | 第23-25页 |
| ·Nios Ⅱ嵌入式处理器 | 第24页 |
| ·Avalon总线规范 | 第24-25页 |
| ·SOPC开发流程 | 第25页 |
| ·导航计算机总体结构 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 导航计算机硬件设计 | 第27-40页 |
| ·硬件总体方案 | 第27页 |
| ·Cyclone Ⅲ对组合导航系统的支持 | 第27-30页 |
| ·系统对导航计算机的要求 | 第28-29页 |
| ·EP3C40器件简介 | 第29-30页 |
| ·Cyclone Ⅲ最小系统板设计 | 第30-36页 |
| ·电源电路 | 第30-33页 |
| ·配置电路 | 第33-34页 |
| ·外部存储器电路 | 第34-36页 |
| ·导航单元电路设计与选型 | 第36-38页 |
| ·MIMU电路的设计 | 第36-37页 |
| ·EC单元简介 | 第37页 |
| ·GPS模块简介 | 第37-38页 |
| ·接口板电源电路设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 导航计算机性能优化设计 | 第40-59页 |
| ·SOPC性能优化的方式 | 第40-41页 |
| ·双Nios Ⅱ处理器的构建 | 第41-53页 |
| ·双Nios Ⅱ启动的原理 | 第42-44页 |
| ·双Nios Ⅱ通信的方式 | 第44-46页 |
| ·SOPC Builder实现 | 第46-47页 |
| ·启动方案的实现 | 第47-50页 |
| ·通信方案的实现 | 第50-52页 |
| ·双Nios Ⅱ处理器在导航计算机中的应用 | 第52-53页 |
| ·基于流水线结构的32位Cordic算法的实现 | 第53-58页 |
| ·Cordic算法基本原理 | 第53-54页 |
| ·Cordic内核的FPGA实现 | 第54-56页 |
| ·Cordic算法的仿真 | 第56-57页 |
| ·自定义用户指令 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 导航计算机软件设计 | 第59-75页 |
| ·基于SOPC的导航计算机软件构架 | 第59-61页 |
| ·us/OS-Ⅱ嵌入式操作系统 | 第59页 |
| ·导航计算机软件总体方案设计 | 第59-61页 |
| ·捷联惯导系统算法设计与实现 | 第61-62页 |
| ·EC导航单元的设计与实现 | 第62-65页 |
| ·EC接口通讯协议 | 第62-63页 |
| ·测北原理 | 第63-65页 |
| ·GPS的数据采集与处理 | 第65-67页 |
| ·GPS导航电文格式 | 第65-66页 |
| ·坐标转换 | 第66-67页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器的设计 | 第67-72页 |
| ·系统滤波方案 | 第67-68页 |
| ·MSINS/GPS系统误差模型的建立 | 第68-69页 |
| ·MSINS/GPS的卡尔曼滤波器设计 | 第69-71页 |
| ·MSINS/EC的卡尔曼滤波器设计 | 第71-72页 |
| ·基于SOPC的微小型组合导航计算机的应用 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
