| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外产品现状 | 第9-10页 |
| ·关键技术国内外研究动态 | 第10-13页 |
| ·SCARA机器人轨迹规划技术研究动态 | 第10-12页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制技术研究动态 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容简介 | 第13-15页 |
| 第二章 基于机器视觉的SCARA机器人系统的数学模型 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统方案选择 | 第15-16页 |
| ·系统结构 | 第16-17页 |
| ·视觉相机建模 | 第17-19页 |
| ·视觉标定 | 第19-20页 |
| ·传送带坐标系建模 | 第20-21页 |
| ·传送带与机器人及相机之间标定 | 第21-22页 |
| ·SCARA机器人运动学模型 | 第22-25页 |
| ·SCARA机器人运动学建模 | 第22-23页 |
| ·SCARA机器人运动学正解 | 第23-24页 |
| ·SCARA机器人运动学逆解 | 第24-25页 |
| ·SCARA机器人动力学模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章SCARA机器人PTP轨迹规划方法 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·指数函数原理 | 第30-32页 |
| ·指数函数时间增益 | 第32页 |
| ·指数函数速度曲线规划方法 | 第32-35页 |
| ·实验仿真 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于机器视觉的SCARA机器人系统实验研究 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·实验系统组成 | 第41-44页 |
| ·定位与标定 | 第44-46页 |
| ·目标定位 | 第44-45页 |
| ·视觉标定 | 第45页 |
| ·SCARA机器人与传送带标定 | 第45-46页 |
| ·SCARA机器人实验实现 | 第46-48页 |
| ·SCARA机器人正逆解 | 第46-47页 |
| ·SCARA机器人空间轨迹规划 | 第47页 |
| ·SCARA机器人关节轨迹规划 | 第47-48页 |
| ·SCARA机器人位置环控制 | 第48页 |
| ·目标位置预测 | 第48-49页 |
| ·实验结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章SCARA机器人内模控制方法 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·SCARA机器人的动力学数学模型 | 第51-52页 |
| ·控制器的设计 | 第52-55页 |
| ·内模控制的原理 | 第52-53页 |
| ·内模控制器设计步骤 | 第53页 |
| ·基于内模的SCARA机器人的控制器设计 | 第53-55页 |
| ·实验仿真与分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-61页 |
| 结论 | 第59页 |
| 展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |