含有摩擦和间隙的机械系统建模与跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-16页 |
| ·摩擦建模及补偿 | 第12-14页 |
| ·间隙建模及补偿 | 第14-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-19页 |
| 第二章 含有摩擦和间隙的机械系统建模 | 第19-27页 |
| ·机械运动系统的结构 | 第19-20页 |
| ·机械传动系统数学建模 | 第20-25页 |
| ·机械系统动力学方程 | 第20-23页 |
| ·摩擦数学模型 | 第23页 |
| ·间隙数学模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 具有磁滞类间隙系统的鲁棒自适应控制策略 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·系统和磁滞模型描述 | 第27-28页 |
| ·鲁棒自适应控制器设计 | 第28-31页 |
| ·系统稳定性证明及仿真分析 | 第31-34页 |
| ·稳定性证明 | 第31-32页 |
| ·仿真分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于非线性观测器的自适应控制策略 | 第35-43页 |
| ·系统模型简述 | 第35-37页 |
| ·自适应控制器设计 | 第37-39页 |
| ·系统稳定性证明 | 第39-40页 |
| ·仿真与实验 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 具有摩擦和间隙的鲁棒自适应控制策略 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·控制器的设计 | 第44-48页 |
| ·系统稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·研究结论 | 第55-56页 |
| ·研究展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65页 |
