| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·主要研究内容与结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 救援机器人系统组成及体系架构 | 第15-31页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·煤矿救援群机器人系统组成及体系架构 | 第15-30页 |
| ·救援机器人性能及设计要求 | 第15-16页 |
| ·救援机器人系统架构 | 第16-30页 |
| ·底层硬件平台 | 第18-26页 |
| ·上位机软件平台 | 第26-27页 |
| ·无线通讯系统 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于多传感器信息融合的相对定位算法 | 第31-49页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第31-34页 |
| ·基本卡尔曼滤波算法（KF） | 第31-33页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第33-34页 |
| ·基于 EKF 的多传感器定位算法 | 第34-48页 |
| ·煤矿井下机器人运动学分析及位置模型 | 第34-38页 |
| ·坐标系的选择 | 第34-35页 |
| ·机器人位置模型 | 第35-38页 |
| ·控制指令或里程计模型 | 第38-39页 |
| ·超声波传感器观测模型 | 第39-41页 |
| ·基于 EKF 的多传感器融合定位算法 | 第41-44页 |
| ·MATLAB 仿真实验 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于 Zigbee 技术的无线传感网络定位算法 | 第49-67页 |
| ·WSN 网络体系结构和特点 | 第49-52页 |
| ·WSN 网络结构 | 第49-50页 |
| ·WSN 网络的特点 | 第50-52页 |
| ·典型 WSN 网络定位方法 | 第52-56页 |
| ·基于距离测量的典型定位法 | 第52-55页 |
| ·定位法几何原理 | 第52-54页 |
| ·距离测量方法 | 第54-55页 |
| ·不依赖距离测量的定位方法 | 第55-56页 |
| ·Zigbee 技术 | 第56页 |
| ·基于 RSSI 和 LQI 的测距算法 | 第56-61页 |
| ·井下 RSSI 实时衰减模型 | 第57-58页 |
| ·基于 RSSI 与 LQI 原理的测距算法 | 第58-61页 |
| ·基于卡尔曼滤波的复合测距模型 | 第59-60页 |
| ·对所得距离值的进一步修正 | 第60-61页 |
| ·相对定位算法 | 第61-62页 |
| ·算法流程 | 第61-62页 |
| ·盲节点坐标估计 | 第62页 |
| ·实验结果分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·研究工作总结 | 第67页 |
| ·存在的问题及改进方案 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 附录 攻读硕士期间发表论文和参与的研究项目 | 第73页 |