| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第8页 |
| ·国内外码垛搬运机器人研究状况 | 第8-18页 |
| ·国外码垛机器人的研究进展 | 第8-15页 |
| ·国内码垛机器人的研究进展 | 第15-18页 |
| ·课题研究的目标和主要内容 | 第18页 |
| ·课题的研究目标 | 第18页 |
| ·课题的主要内容 | 第18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第二章 码垛搬运机器人结构设计 | 第19-24页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·码垛搬运机器人关节构成 | 第19-20页 |
| ·码垛搬运机器人关节型式与设计 | 第20-21页 |
| ·码垛搬运机器人关节间连杆结构的设计 | 第21-22页 |
| ·码垛搬运机器人关节的驱动方式和电机选型 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 码垛搬运机器人运动学分析 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·码垛搬运机器人运动学分析 | 第24-27页 |
| ·码垛搬运机器人逆运动学分析 | 第27-32页 |
| ·求解逆运动学 | 第27-30页 |
| ·验证逆运动学可能解 | 第30-32页 |
| ·码垛搬运机器人速度分析—雅克比矩阵 | 第32-35页 |
| ·机器人速度雅克比矩阵 | 第33-34页 |
| ·求解雅克比矩阵 | 第34-35页 |
| ·码垛搬运机器人运动学实例仿真验证 | 第35-37页 |
| ·仿真结果 | 第35-37页 |
| ·仿真分析 | 第37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 码垛搬运机器人动力学分析 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·码垛搬运机器人拉格朗日动力学方程 | 第38-44页 |
| ·码垛搬运机器人的动能 | 第38-40页 |
| ·码垛搬运机器人的势能 | 第40页 |
| ·码垛搬运机器人的动力学方程 | 第40-44页 |
| ·码垛搬运机器人动力学实例仿真验证 | 第44-45页 |
| ·仿真结果 | 第44-45页 |
| ·仿真分析 | 第45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 码垛搬运机器人运动规划及轨迹插补 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第46-48页 |
| ·码垛搬运机器人轨迹规划实例 | 第48-50页 |
| ·码垛搬运机器人轨迹规划仿真验证 | 第50-53页 |
| ·仿真结果 | 第50-53页 |
| ·仿真分析 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第六章 码垛搬运机器人仿真研究 | 第54-61页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·码垛搬运机器人模型建立 | 第54-57页 |
| ·码垛搬运机器人的 Pro/E 实体模型 | 第54-55页 |
| ·在 ADAMS 环境下建立码垛搬运机器人仿真模型 | 第55-56页 |
| ·检查模型和仿真分析参数设置 | 第56-57页 |
| ·仿真实验及分析 | 第57-60页 |
| ·仿真实验 | 第57-60页 |
| ·仿真分析 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第七章 结论与展望 | 第61-62页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·作者的工作 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |