基于模糊不确定算法的移动机器人路径规划与仿真
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·移动机器人路径规划算法的研究现状 | 第13-19页 |
| ·经典路径规划方法 | 第14-16页 |
| ·智能路径规划方法 | 第16-19页 |
| ·课题的研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于人工势场法的移动机器人路径规划 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·人工势场法的路径规划 | 第21-27页 |
| ·人工势场法原理 | 第21-22页 |
| ·势场函数的确定 | 第22-24页 |
| ·存在的问题 | 第24-25页 |
| ·试验仿真及结果分析 | 第25-27页 |
| ·改进人工势场法的路径规划 | 第27-33页 |
| ·基于相对距离的斥力场函数的确定 | 第27-30页 |
| ·人工势场法仿真流程 | 第30页 |
| ·局部极小值问题的改善 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于类高斯隶属函数的模糊万能逼近器 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·模糊逼近器的设计 | 第34-36页 |
| ·类高斯隶属函数 | 第36-39页 |
| ·逼近精度的确定 | 第39-40页 |
| ·仿真试验分析 | 第40-45页 |
| ·一维模糊逼近器 | 第40-42页 |
| ·二维模糊逼近器 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 模糊不确定算法路径规划的实现 | 第46-63页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·模糊控制原理 | 第47-48页 |
| ·模糊不确定算法的设计 | 第48-56页 |
| ·模糊控制器的选取 | 第48页 |
| ·输入输出变量的高斯隶属函数的确定 | 第48-52页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第52-53页 |
| ·建立离线模糊控制响应表 | 第53-56页 |
| ·仿真与分析 | 第56-62页 |
| ·控制响应表的测试 | 第56-57页 |
| ·算法的实现与仿真 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果及发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
