| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·电液伺服同步驱动控制技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内外发展趋势 | 第14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 液压机械手双马达同步驱动系统总体设计 | 第16-34页 |
| ·系统工作原理和性能指标 | 第16-18页 |
| ·系统组成和工作原理 | 第16-17页 |
| ·系统性能指标 | 第17-18页 |
| ·机械系统设计 | 第18页 |
| ·液压系统设计 | 第18-24页 |
| ·液压原理 | 第18-19页 |
| ·液压站 | 第19-20页 |
| ·主要元件选型与参数计算 | 第20-24页 |
| ·电气系统设计 | 第24-28页 |
| ·同步驱动系统软件设计 | 第28-34页 |
| ·PLC控制软件 | 第29-30页 |
| ·上位机监控软件 | 第30-34页 |
| 第3章 液压机械手双马达同步驱动系统数学模型 | 第34-44页 |
| ·单通道电液伺服系统建模 | 第35-41页 |
| ·电液比例阀主阀芯位移的数学模型 | 第35页 |
| ·非对称阀阀芯位移—负载流量的数学模型 | 第35-38页 |
| ·非对称阀控液压马达的数学模型 | 第38-41页 |
| ·双马达同步驱动系统模型 | 第41-44页 |
| ·液压马达的负载流量连续性方程 | 第41页 |
| ·液压马达负载动特性方程 | 第41-42页 |
| ·系统数学模型 | 第42-44页 |
| 第4章 双马达驱动电液伺服系统QFT控制策略研究 | 第44-56页 |
| ·控制策略分析 | 第44页 |
| ·双马达系统QFT控制策略研究 | 第44-56页 |
| ·定量反馈控制理论基本原理 | 第44-45页 |
| ·双马达系统QFT控制器设计 | 第45-50页 |
| ·仿真实验分析 | 第50-56页 |
| 第5章 液压机械手双马达电液伺服同步驱动系统实验研究 | 第56-60页 |
| 第6章 总结和展望 | 第60-62页 |
| ·工作总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 | 第68页 |