基于ARM平台的智能探测救援机器人设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的优势及应用 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第13页 |
| ·论文的主要研究内容及组织结构 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 智能探测救援机器人的总体设计方案 | 第15-20页 |
| ·智能探测救援机器人设计方案 | 第15-16页 |
| ·智能探测救援机器人主要功能介绍 | 第16-17页 |
| ·视频监控功能 | 第16-17页 |
| ·智能探测功能 | 第17页 |
| ·输送救援物资功能 | 第17页 |
| ·救援机器人路径规划分析 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 系统硬件设计 | 第20-48页 |
| ·ARM简介 | 第20-21页 |
| ·ARM微处理器及应用 | 第21-22页 |
| ·救援机器人相关参数介绍 | 第22页 |
| ·救援机器人各部分在ARM板中的相关配置 | 第22-27页 |
| ·救援机器人的传感器部分及性能分析 | 第27-36页 |
| ·救援机器人的距离信号检测分析 | 第28-31页 |
| ·US-100超声波传感器性能分析 | 第28-29页 |
| ·超声波测距原理分析 | 第29-30页 |
| ·距离检测实验 | 第30-31页 |
| ·救援机器人的人体信号检测分析 | 第31-33页 |
| ·人体热释电红外传感器性能分析 | 第31-32页 |
| ·人体热释电红外传感器检测原理 | 第32页 |
| ·实验测量结果及分析 | 第32-33页 |
| ·救援机器人的温度信号检测分析 | 第33-36页 |
| ·温度传感器 | 第34页 |
| ·温度测量的相关代码实现 | 第34-36页 |
| ·导航定位系统 | 第36-37页 |
| ·救援机器人运动控制系统 | 第37-38页 |
| ·救援机器人调速系统及相关实现代码 | 第38-39页 |
| ·视频图像采集装置 | 第39-40页 |
| ·救援机器人电源系统 | 第40页 |
| ·ARM板电源 | 第40页 |
| ·电机驱动部分电源 | 第40页 |
| ·救援机器人续航能力测试 | 第40-41页 |
| ·救援机器人行进速度测试 | 第41-43页 |
| ·救援机器人无线通信系统 | 第43-47页 |
| ·USB-TTL转换器模块 | 第43页 |
| ·嵌入式无线数传模块及功能实现 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 系统软件设计 | 第48-75页 |
| ·软件系统开发设计 | 第48页 |
| ·Windows操作系统应用程序消息处理机制 | 第48-49页 |
| ·Microsoft Visual Stdio | 第49-50页 |
| ·MFC消息映射机制 | 第50-51页 |
| ·MFC应用程序执行过程 | 第51页 |
| ·基于MFC的上位机软件开发设计 | 第51-70页 |
| ·上位机软件开发设计方案 | 第51-53页 |
| ·上位机软件开发设计优化方案 | 第53-70页 |
| ·改进后的救援机器人串口通信窗口 | 第53-57页 |
| ·改进后的救援机器人控制窗口 | 第57-59页 |
| ·改进后的救援机器人信息反馈窗口 | 第59-61页 |
| ·改进后的救援机器人视频监控窗口 | 第61-66页 |
| ·改进后的救援机器人辅助测试功能窗口 | 第66-68页 |
| ·新增键盘快捷键控制功能 | 第68-70页 |
| ·Keil uVision4集成开发环境 | 第70页 |
| ·下位机软件程序设计流程图 | 第70-73页 |
| ·实验结果及分析 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 5 救援机器人运动模型及定位分析 | 第75-80页 |
| ·救援机器人坐标系模型的建立 | 第75页 |
| ·救援机器人运动模型分析 | 第75-77页 |
| ·救援机器人定位分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-81页 |
| ·分析与总结 | 第80页 |
| ·不足与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参加的科研工作 | 第84-85页 |
| 附页 | 第85-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
