| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·机械手的用途 | 第10-11页 |
| ·机械手逆解求解的研究现状和存在问题 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 机械手运动学的数学基础和分析 | 第13-24页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·机械手运动学数学基础 | 第13-20页 |
| ·机械手位姿和姿态的描述 | 第13-19页 |
| ·Denavit-Hartenberg(D-H)表示法 | 第19-20页 |
| ·机械手运动学分析 | 第20-23页 |
| ·机械手正向运动学分析 | 第20-22页 |
| ·机械手逆向运动学分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 SCARA 型机械手运动学分析与求解 | 第24-29页 |
| ·SCARA 型机械手结构简介 | 第24-25页 |
| ·SCARA 型机械手正向运动学分析 | 第25-26页 |
| ·SCARA 型机械手逆向运动学分析 | 第26-27页 |
| ·SCARA 型机械手运动方程简化 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第4章 人工神经网络 | 第29-34页 |
| ·人工神经网络定义和原理 | 第29-30页 |
| ·人工神经网络的定义 | 第29页 |
| ·人工神经网络原理 | 第29-30页 |
| ·神经网络的结构分类 | 第30-31页 |
| ·常见的几种神经网络 | 第31页 |
| ·神经网络的特点 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第5章 基于BP 神经网络的机械手逆解求解 | 第34-50页 |
| ·神经网络在机械手逆运动学中的应用 | 第34-35页 |
| ·机械手逆运动学问题 | 第34-35页 |
| ·神经网络在机械手逆运动学问题中的应用 | 第35页 |
| ·基于BP 神经网络的机械手逆解求解 | 第35-40页 |
| ·BP 神经网络介绍 | 第35页 |
| ·BP 神经网络结构 | 第35-36页 |
| ·BP 神经网络算法思想 | 第36-39页 |
| ·BP 神经网络存在的主要缺陷及其改进 | 第39-40页 |
| ·基于遗传算法的BP 神经网络机械手逆解求解 | 第40-49页 |
| ·遗传算法简介 | 第40-41页 |
| ·遗传算法改进的BP 神经网络 | 第41-42页 |
| ·基于遗传算法的BP 神经网络机械手逆解求解仿真结果及分析 | 第42-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 基于RBF 神经网络的机械手逆解求解 | 第50-61页 |
| ·RBF 神经网络求解机械手运动方程逆解 | 第50-52页 |
| ·RBF 神经网络简介 | 第50页 |
| ·基于遗传算法的的RBF 神经网络 | 第50-52页 |
| ·基于遗传算法的RBF 神经网络机械手逆解求解 | 第52-60页 |
| ·方案设计 | 第52-54页 |
| ·仿真结果与分析 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第7章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文及研究成果 | 第67页 |