| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究倒立摆系统的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第11-13页 |
| ·倒立摆系统的控制器控制方法 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要工作内容 | 第14-16页 |
| 第2章 旋转倒立摆系统 Lagrange 建模与分析 | 第16-32页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第16-17页 |
| ·旋转倒立摆系统的结构 | 第17-18页 |
| ·旋转倒立摆系统的工作原理 | 第18-19页 |
| ·旋转倒立摆系统的 Lagrange 建模 | 第19-27页 |
| ·旋转倒立摆系统的数学模型推导 | 第19-25页 |
| ·电机的数学模型 | 第25页 |
| ·旋转倒立摆系统的数学模型线性化 | 第25-27页 |
| ·旋转倒立摆系统的特性分析 | 第27-31页 |
| ·旋转倒立摆系统的状态空间描述 | 第27-28页 |
| ·旋转倒立摆系统的稳定性 | 第28-29页 |
| ·旋转倒立摆系统的能控性与能观性分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于 Terminal 滑模控制的倒立摆稳摆控制 | 第32-45页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第32-37页 |
| ·滑模变结构控制基本原理及定义 | 第32-35页 |
| ·滑模变结构控制设计的基本步骤 | 第35-36页 |
| ·抖振问题 | 第36-37页 |
| ·Terminal 滑模控制 | 第37-41页 |
| ·系统描述 | 第38页 |
| ·切换面函数的设计 | 第38-40页 |
| ·Terminal 滑模控制器的设计 | 第40-41页 |
| ·仿真结果与分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于 OV7620 数字摄像头的摆杆角度提取 | 第45-53页 |
| ·带 OV7620 数字摄像头图像采集系统的实现 | 第45-49页 |
| ·OV7620 与 XE164FN 系统硬件接口 | 第45-46页 |
| ·OV7620 时序分析 | 第46-47页 |
| ·图像数据的自动存储与读取 | 第47页 |
| ·SCCB 总线协议 | 第47-48页 |
| ·FIFO 芯片 AL422B 具体操作方法 | 第48-49页 |
| ·摆杆角度提取 | 第49-52页 |
| ·图像的二值化 | 第49-50页 |
| ·摆杆位置提取 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 旋转倒立摆系统硬件设计与实现 | 第53-64页 |
| ·基于视频采集的倒立摆终端滑模控制的硬件实现 | 第53页 |
| ·XE164FN 单片机简介与本系统所用模块 | 第53-55页 |
| ·XE164FN 的特点 | 第53-54页 |
| ·通用定时器单元 GPT1 | 第54-55页 |
| ·捕获比较单元 CCU6 | 第55页 |
| ·通用串行接口通道单元 USIC | 第55页 |
| ·旋转倒立摆系统硬件电路设计与实现 | 第55-60页 |
| ·XE164FN 与 OV7620 接口电路 | 第56-57页 |
| ·桥式电路设计 | 第57-58页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第58-59页 |
| ·过电流保护电路设计 | 第59-60页 |
| ·系统软件设计 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 控制器电路图 | 第72页 |
