| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外基于电子样机维修性核查研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内外基于电子样机视觉可达与空间可达分析研究现状 | 第11页 |
| ·国内外基于电子样机拆卸路径规划研究现状 | 第11-13页 |
| ·CATIA 二次开发方法 | 第13-19页 |
| ·进程内应用程序方式 | 第13-14页 |
| ·进程外应用程序方式 | 第14-16页 |
| ·CAA V5 技术 | 第16-17页 |
| ·CATIA Automation 技术 | 第17-19页 |
| ·课题来源及论文的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 视觉可达性分析技术 | 第20-27页 |
| ·视觉可达性分析 | 第20-21页 |
| ·视觉可达的基本原理 | 第21-23页 |
| ·视觉可达性分析程序设计 | 第23-26页 |
| ·视觉可达性分析实现过程 | 第23-24页 |
| ·维修窗口的描述 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 空间可达性分析技术 | 第27-35页 |
| ·虚拟人的特点 | 第27-29页 |
| ·虚拟人体的特点 | 第27-28页 |
| ·虚拟手臂的自由度限制 | 第28-29页 |
| ·基于 CATIA 的虚拟人姿态控制方法 | 第29-32页 |
| ·虚拟手臂关节控制技术 | 第29-30页 |
| ·虚拟人体位置的变换方法 | 第30-31页 |
| ·基于 Reach 方法的合理姿态 | 第31-32页 |
| ·空间可达性分析程序设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 虚拟维修零部件拆卸路径规划设计 | 第35-46页 |
| ·零部件拆卸路径规划 | 第35-36页 |
| ·拆卸件路径规划与机器人路径规划 | 第35-36页 |
| ·拆卸路径规划的要求及难点 | 第36页 |
| ·改进的快速扩展随机树 | 第36-39页 |
| ·快速扩展随机树算法的基本原理 | 第36-37页 |
| ·快速扩展随机树算法的基本步骤 | 第37-38页 |
| ·快速扩展随机树的优缺点及算法优化 | 第38-39页 |
| ·拆卸路径规划模块设计 | 第39-45页 |
| ·虚拟数字样机的优化 | 第39页 |
| ·基于 CATIA 及改进 RRT 的拆卸路径生成方法 | 第39-41页 |
| ·CATIA 中的碰撞检测 | 第41-42页 |
| ·扫略体方式干涉检测 | 第42-44页 |
| ·具体的程序流程 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 实验研究及性能测试 | 第46-52页 |
| ·应用程序内嵌至 CATIA 的方法 | 第46-47页 |
| ·视觉可达性分析模块测试 | 第47-50页 |
| ·空间可达性分析模块测试 | 第50页 |
| ·带拆卸零件路径规划模块测试 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |