多轴机器臂运动轨迹优化的研究与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究和应用现状 | 第8-12页 |
| ·国外的研究和应用现状 | 第8-11页 |
| ·国内的研究和应用现状 | 第11-12页 |
| ·课题的研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 六自由度串联机器人运动学分析 | 第15-25页 |
| ·机器人运动学概述 | 第15页 |
| ·机器人 D-H 法建模 | 第15-19页 |
| ·三维空间位姿描述 | 第15-16页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第16-19页 |
| ·正运动学分析 | 第19-20页 |
| ·逆运动学分析 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 轨迹规划与优化 | 第25-45页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·任务空间位置规划 | 第25-31页 |
| ·直线轨迹规划 | 第25-26页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第26-28页 |
| ·样条轨迹规划 | 第28-31页 |
| ·任务空间姿态规划 | 第31-34页 |
| ·传统的姿态描述和插补方法 | 第31页 |
| ·姿态的四元数描述 | 第31-33页 |
| ·姿态的四元数插值规划 | 第33-34页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第34-39页 |
| ·任务空间轨迹到关节空间轨迹的转换 | 第34-35页 |
| ·B 样条轨迹规划 | 第35-39页 |
| ·时间最优轨迹规划 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 视觉引导的轨迹跟踪控制 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·轨迹跟踪系统的建立 | 第45-48页 |
| ·轨迹跟踪实例 | 第48-55页 |
| ·并联二自由度机器人运动学实现 | 第48-49页 |
| ·坐标提取与坐标转换的实现 | 第49-50页 |
| ·动态样条规划的实现 | 第50-52页 |
| ·实验与数据分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 主要总结与展望 | 第56-57页 |
| 主要总结 | 第56页 |
| 展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60页 |
