新型可控码垛机器人机构运动学与动力学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·码垛机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| ·国外码垛机器人的发展概况 | 第12-13页 |
| ·国内码垛机器人的发展概况 | 第13-14页 |
| ·机构运动学的研究概况 | 第14-15页 |
| ·机构动力学的研究概况 | 第15-16页 |
| ·刚体动力学的研究概括 | 第15-16页 |
| ·电动机—连杆机构系统的耦合动力学研究概况 | 第16页 |
| ·本文研究的意义及主要研究内容 | 第16-19页 |
| ·本文研究的意义 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 新型可控码垛机构的运动学分析 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·机构介绍及自由度计算 | 第20-22页 |
| ·机构介绍 | 第20-21页 |
| ·自由度计算 | 第21-22页 |
| ·位置正解 | 第22-28页 |
| ·五杆机构支链 | 第22-25页 |
| ·姿态保持支链 | 第25-26页 |
| ·机构的位置正解 | 第26-27页 |
| ·数值分析 | 第27-28页 |
| ·位置逆解 | 第28-31页 |
| ·五杆机构支链 | 第28-30页 |
| ·姿态保持支链 | 第30页 |
| ·机构的位置逆解 | 第30页 |
| ·数值分析 | 第30-31页 |
| ·机构的速度及加速度分析 | 第31-35页 |
| ·机构的速度分析 | 第31-34页 |
| ·机构的加速度分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 新型可控码垛机构的刚体动力学分析 | 第36-44页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·机构各杆件质心的位置及速度分析 | 第37-41页 |
| ·新型可控码垛机构的动力学建模 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 新型可控码垛机构系统的弹性动力学分析 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·电动机—弹性连杆机构系统有限元建模 | 第44-46页 |
| ·电机单元模型 | 第44-45页 |
| ·连杆机构系统模型 | 第45-46页 |
| ·电动机—弹性连杆机构系统弹性动力学模型 | 第46-53页 |
| ·系统的动态方程 | 第46-47页 |
| ·系统的自激惯性力 | 第47-51页 |
| ·系统动力学模型 | 第51-53页 |
| ·系统动力学解耦及近似求解 | 第53-56页 |
| ·系统动力学解耦 | 第53-54页 |
| ·系统动力学模型近似求解 | 第54-56页 |
| ·系统共振机理 | 第56-59页 |
| ·算例 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 数值仿真分析 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·虚拟样机模型 | 第61-62页 |
| ·运动学仿真分析 | 第62-65页 |
| ·正运动学仿真 | 第62-63页 |
| ·逆运动学仿真 | 第63-65页 |
| ·动力学仿真分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间科研情况 | 第78页 |
