| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·半实物仿真技术概述 | 第9-13页 |
| ·课题的目的以及研究内容 | 第13页 |
| ·本论文结构安排 | 第13-15页 |
| 2 运动控制系统的硬件设计 | 第15-27页 |
| ·CAN 总线技术 | 第15-18页 |
| ·CAN 总线运动控制器 | 第18-22页 |
| ·内存反射卡 | 第22页 |
| ·伺服电机 | 第22-23页 |
| ·运动控制系统总体结构 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 运动控制系统控制原理 | 第27-42页 |
| ·能量衰减系统 | 第27-30页 |
| ·干扰特性模拟系统 | 第30-34页 |
| ·干扰释放的模拟 | 第34-35页 |
| ·系统初始化 | 第35-37页 |
| ·运动控制系统的指令系统 | 第37页 |
| ·模拟器的工作模式 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 4 控制软件设计 | 第42-56页 |
| ·伺服电机控制实现 | 第43-47页 |
| ·运动控制系统模块化设计 | 第47-48页 |
| ·运动控制系统抽象类设计 | 第48-51页 |
| ·人机交互界面设计 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·研究成果总结 | 第56页 |
| ·工作展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |