| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外现状和发展动态 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9页 |
| ·本文组织结构 | 第9-11页 |
| 第二章 系统整体设计及模块选型 | 第11-23页 |
| ·系统整体概况 | 第11-12页 |
| ·嵌入式系统 | 第12-16页 |
| ·嵌入式硬件平台 | 第13页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第13-14页 |
| ·嵌入式Linux操作系统的优点 | 第14-15页 |
| ·嵌入式Linux驱动与应用程序 | 第15-16页 |
| ·系统硬件平台 | 第16-20页 |
| ·机器人底盘及六自由度机械手 | 第17-18页 |
| ·嵌入式开发板 | 第18页 |
| ·电机驱动/控制器和机械手控制器 | 第18-20页 |
| ·系统软件架构 | 第20-21页 |
| ·系统客户机控制界面 | 第20页 |
| ·嵌入式平台服务器程序架构 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 系统无线局域网及传感器模块 | 第23-41页 |
| ·系统无线局域网搭建 | 第23-25页 |
| ·移动机器人系统的体系结构 | 第25-26页 |
| ·机器人传感器模块 | 第26-32页 |
| ·视觉传感器模块 | 第26-27页 |
| ·测距传感器模块 | 第27-28页 |
| ·机器人航向测量传感器模块 | 第28-29页 |
| ·避障传感器模块 | 第29页 |
| ·测速传感器模块 | 第29-32页 |
| ·机器人传感器信息获取 | 第32-40页 |
| ·机器人视觉信息获取 | 第32-34页 |
| ·机器人加速度传感器信息获取 | 第34-36页 |
| ·超声波测距传感器信息获取 | 第36-38页 |
| ·红外光电与霍尔速度信息获取 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 移动机器人无线控制 | 第41-67页 |
| ·系统控制器模块间的通信 | 第41-48页 |
| ·PC终端与嵌入式平台的通信 | 第41-44页 |
| ·嵌入式平台与电机驱动/控制器的通信 | 第44-47页 |
| ·嵌入式平台与机械手控制器的通信 | 第47-48页 |
| ·机械手的无线远程控制 | 第48-54页 |
| ·机械手硬件结构 | 第48-49页 |
| ·机械手的位姿分析 | 第49-52页 |
| ·舵机的控制原理 | 第52-53页 |
| ·机械手的无线远程控制 | 第53-54页 |
| ·轮式移动机器人的数学模型 | 第54-56页 |
| ·轮式移动机器人的动力学模型 | 第55-56页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第56页 |
| ·基于神经网络PID控制的机器人轨迹跟踪 | 第56-65页 |
| ·轮式移动机器人的轨迹跟踪 | 第57-58页 |
| ·轮式移动机器人轨迹跟踪控制器控制输入量的转换 | 第58-59页 |
| ·BP神经网络PID控制器模型 | 第59-62页 |
| ·基于BP神经网络PID的移动机器人轨迹跟踪控制器 | 第62-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在校期间科研成果 | 第75-77页 |
| 附录A | 第77-79页 |
| 附录B | 第79-81页 |
| 附录C | 第81-85页 |
| 附录D | 第85-90页 |