特种机电系统摩擦力矩测试方法研究和应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7页 |
| ·国内外发展现状 | 第7-9页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 摩擦及其摩擦力矩测试方法研究 | 第11-21页 |
| ·摩擦现象研究 | 第11-14页 |
| ·摩擦简介 | 第11页 |
| ·摩擦的动态现象 | 第11-12页 |
| ·伺服系统的摩擦现象 | 第12-14页 |
| ·摩擦力矩的影响因素 | 第14页 |
| ·摩擦模型介绍与分析 | 第14-18页 |
| ·静态模型 | 第14-16页 |
| ·动态摩擦模型 | 第16-17页 |
| ·摩擦模型比较 | 第17-18页 |
| ·摩擦力矩的测试方法研究 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 测试系统的总体设计方案及硬件集成 | 第21-35页 |
| ·总体设计方案 | 第21-23页 |
| ·摩擦力矩测试系统的实现功能 | 第21页 |
| ·摩擦力矩测试系统的组成 | 第21-22页 |
| ·摩擦力矩测试系统测试方案 | 第22-23页 |
| ·系统的硬件集成 | 第23-33页 |
| ·控制电机选型 | 第23-24页 |
| ·控制单元选型 | 第24-26页 |
| ·角度测量装置的选型 | 第26-28页 |
| ·编码器信号的一转二电路设计 | 第28-31页 |
| ·数据采集卡选型 | 第31-32页 |
| ·系统搭建 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 测试系统的软件设计 | 第35-49页 |
| ·软件平台的选择 | 第35页 |
| ·软件实现功能 | 第35页 |
| ·软件总体方案 | 第35-37页 |
| ·软件模块设计 | 第35-36页 |
| ·软件设计总流程 | 第36-37页 |
| ·模块功能实现 | 第37-40页 |
| ·电机的控制方法研究 | 第40-44页 |
| ·电机控制 PID 算法 | 第40-42页 |
| ·直流力矩电机特性及调速特性 | 第42-44页 |
| ·软件界面设计 | 第44-46页 |
| ·软件功能实现 | 第46-48页 |
| ·最大静摩擦力矩测试功能实现 | 第46页 |
| ·动摩擦力矩测试功能实现 | 第46-47页 |
| ·数据存储功能实现 | 第47-48页 |
| ·数据处理功能实现 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 测试系统实验 | 第49-63页 |
| ·实验系统安装调试 | 第49页 |
| ·电流—力矩关系标定 | 第49-53页 |
| ·电流—力矩关系标定方法研究 | 第50-52页 |
| ·电流—力矩曲线标定数据及分析 | 第52-53页 |
| ·电机定位实验 | 第53页 |
| ·最大静摩擦力矩测试实验 | 第53-55页 |
| ·动摩擦力矩测试 | 第55-56页 |
| ·最小二乘法速度—力矩曲线拟合分析 | 第56-57页 |
| ·摩擦力矩参数辨识 | 第57-61页 |
| ·摩擦力矩辨识实验设计 | 第57-58页 |
| ·摩擦力矩实验辨识 | 第58-61页 |
| ·辨识结果分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
