机器人虚拟装配建模与路径规划技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·国内外虚拟机器人研究概况 | 第11-13页 |
| ·本文特色 | 第13-14页 |
| ·本文的结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 相关技术综述 | 第15-23页 |
| ·虚拟装配技术 | 第15-17页 |
| ·虚拟装配定义 | 第15-16页 |
| ·虚拟装配系统的分类 | 第16-17页 |
| ·虚拟装配环境 | 第17-19页 |
| ·jME 引擎 | 第18-19页 |
| ·虚拟装配中的关键技术 | 第19-22页 |
| ·虚拟装配中的建模技术 | 第19-20页 |
| ·虚拟装配中路径规划技术 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 BDS 虚拟机器人系统设计 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·BDS 虚拟机器人系统设计 | 第23-27页 |
| ·系统开发环境 | 第24页 |
| ·系统需求分析 | 第24页 |
| ·系统总体结构 | 第24-26页 |
| ·系统程序框架类图 | 第26-27页 |
| ·拼装子系统设计 | 第27-31页 |
| ·子系统功能需求描述 | 第27-28页 |
| ·拼装子系统功能模块 | 第28-30页 |
| ·拼装子系统设计类图 | 第30页 |
| ·拼装子系统流程 | 第30-31页 |
| ·问题的提出 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 虚拟装配中的建模技术研究 | 第33-45页 |
| ·机器人结构分析 | 第33-35页 |
| ·机器人零件介绍 | 第34-35页 |
| ·零件模型的构建 | 第35-38页 |
| ·零件模型问题分析 | 第36页 |
| ·零件模型的信息 | 第36-37页 |
| ·零件模型建模方法 | 第37-38页 |
| ·面向交互的层次模型设计 | 第38-41页 |
| ·装配模型层次结构 | 第38-39页 |
| ·机器人层次模型 | 第39-41页 |
| ·装配模型建立步骤 | 第41页 |
| ·编程实现 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 虚拟装配交互式路径规划 | 第45-69页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·装配路径规划的基本流程 | 第45-47页 |
| ·虚拟装配中的位姿变换 | 第47-50页 |
| ·四元数的定义 | 第47页 |
| ·四元数在虚拟空间应用优点 | 第47-48页 |
| ·四元数表示的位姿变换 | 第48-49页 |
| ·基于位姿平面的位姿捕捉 | 第49-50页 |
| ·虚拟装配零部件关系 | 第50-54页 |
| ·约束关系分类及自由度分析 | 第51-54页 |
| ·虚拟装配引导下的位姿精确定位 | 第54-57页 |
| ·装配引导中的问题 | 第54-55页 |
| ·装配引导实现方法 | 第55页 |
| ·装配约束自动识别 | 第55-57页 |
| ·碰撞干涉检查 | 第57-65页 |
| ·碰撞检测目的分析 | 第57-58页 |
| ·基于层次模型的碰撞检测算法 | 第58-64页 |
| ·碰撞响应处理 | 第64-65页 |
| ·编程实现 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 系统功能测试与性能分析 | 第69-79页 |
| ·系统测试环境 | 第69-70页 |
| ·系统运行界面 | 第70页 |
| ·子系统功能操作 | 第70-72页 |
| ·视角调整操作 | 第70-71页 |
| ·零件基本操作 | 第71-72页 |
| ·巡线机器人拼装实例 | 第72-74页 |
| ·系统性能分析 | 第74-76页 |
| ·CPU 使用率 | 第75页 |
| ·FPS 分析 | 第75-76页 |
| ·总体评价分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·本文主要工作贡献 | 第79-80页 |
| ·下一步工作展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
