助行机器人机构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-17页 |
| ·国外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 人体步态分析 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人体下肢解剖学概述 | 第19-21页 |
| ·人体下肢运动机理 | 第21-24页 |
| ·人体下肢运动参数采集及步态分析 | 第24-28页 |
| ·人体下肢运动参数采集 | 第24-26页 |
| ·人体步态分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 助行机器人动力学分析 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·人机系统动力学模型的建立 | 第29-34页 |
| ·单腿支撑相的动力学方程 | 第30-32页 |
| ·双腿支撑相的动力学方程 | 第32-34页 |
| ·人机系统动力学模型的计算 | 第34-36页 |
| ·人机系统参数的确定 | 第34-35页 |
| ·各关节角速度、角加速的计算 | 第35-36页 |
| ·五杆模型计算力矩 | 第36页 |
| ·助行机器人 ADAMS 动力学仿真 | 第36-42页 |
| ·建立助行机器人结构简化模型 | 第37页 |
| ·ADAMS 动力学仿真 | 第37-41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 下肢外骨骼助行机器人结构设计 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·总体设计要点 | 第43-47页 |
| ·关节自由度分配及结构设计 | 第43-45页 |
| ·助行机器人的兼容性设计 | 第45-47页 |
| ·驱动器的设计与安装 | 第47-54页 |
| ·驱动方式的选择 | 第47-48页 |
| ·驱动器的安放 | 第48-49页 |
| ·驱动器的行程的确定 | 第49-50页 |
| ·驱动器的选型 | 第50-52页 |
| ·驱动器结构设计 | 第52-54页 |
| ·助行机器人的穿戴性设计 | 第54页 |
| ·传感器的选型与安装 | 第54-56页 |
| ·助行机器人结构强度分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结和展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
