轮式服务机器人软件系统设计与导航规划方法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-28页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究发展综述 | 第11-25页 |
| ·轮式服务机器人发展综述 | 第11-16页 |
| ·轮式服务机器人的通用软件平台 | 第16-20页 |
| ·路径规划发展综述 | 第20-24页 |
| ·轨迹规划发展综述 | 第24-25页 |
| ·本文的主要工作和贡献 | 第25-26页 |
| ·本文组织结构 | 第26-28页 |
| 2. 轮式服务机器人系统构建 | 第28-50页 |
| ·硬件组成 | 第29-34页 |
| ·主要构成 | 第30-31页 |
| ·传感设备 | 第31-34页 |
| ·软件组成 | 第34-43页 |
| ·软件系统架构 | 第36-38页 |
| ·模块划分和任务处理 | 第38-43页 |
| ·系统运行 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 3. 轮式服务机器人导航规划 | 第50-70页 |
| ·导航闭环控制框架 | 第50-51页 |
| ·全局路径规划器 | 第51-58页 |
| ·二维室内环境地图 | 第51-52页 |
| ·启发式搜索简介 | 第52-54页 |
| ·实现及其结果 | 第54-58页 |
| ·局部运动控制器 | 第58-64页 |
| ·动态窗口法简介 | 第58-61页 |
| ·碰撞预测 | 第61-63页 |
| ·实现及其结果 | 第63-64页 |
| ·路径运动平滑器 | 第64-66页 |
| ·橡皮筋法 | 第64-65页 |
| ·实现及其效果 | 第65-66页 |
| ·运行测试 | 第66-68页 |
| ·配置参数 | 第66-67页 |
| ·运行效果 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 4. 移动机器人轨迹规划算法 | 第70-86页 |
| ·运动模型和求解框架 | 第71-76页 |
| ·运动模型 | 第71-74页 |
| ·求解框架 | 第74-76页 |
| ·连续加速度轨迹规划 | 第76-84页 |
| ·加速度连续控制 | 第77-79页 |
| ·二分搜索 | 第79-81页 |
| ·实验测试 | 第81-84页 |
| ·全方位移动机器人的应用 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 5. 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 作者简历 | 第94页 |
