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轮式服务机器人软件系统设计与导航规划方法研究

致谢第1-6页
摘要第6-7页
Abstract第7-8页
目录第8-10页
1. 绪论第10-28页
   ·研究背景第10-11页
   ·研究发展综述第11-25页
     ·轮式服务机器人发展综述第11-16页
     ·轮式服务机器人的通用软件平台第16-20页
     ·路径规划发展综述第20-24页
     ·轨迹规划发展综述第24-25页
   ·本文的主要工作和贡献第25-26页
   ·本文组织结构第26-28页
2. 轮式服务机器人系统构建第28-50页
   ·硬件组成第29-34页
     ·主要构成第30-31页
     ·传感设备第31-34页
   ·软件组成第34-43页
     ·软件系统架构第36-38页
     ·模块划分和任务处理第38-43页
   ·系统运行第43-48页
   ·本章小结第48-50页
3. 轮式服务机器人导航规划第50-70页
   ·导航闭环控制框架第50-51页
   ·全局路径规划器第51-58页
     ·二维室内环境地图第51-52页
     ·启发式搜索简介第52-54页
     ·实现及其结果第54-58页
   ·局部运动控制器第58-64页
     ·动态窗口法简介第58-61页
     ·碰撞预测第61-63页
     ·实现及其结果第63-64页
   ·路径运动平滑器第64-66页
     ·橡皮筋法第64-65页
     ·实现及其效果第65-66页
   ·运行测试第66-68页
     ·配置参数第66-67页
     ·运行效果第67-68页
   ·本章小结第68-70页
4. 移动机器人轨迹规划算法第70-86页
   ·运动模型和求解框架第71-76页
     ·运动模型第71-74页
     ·求解框架第74-76页
   ·连续加速度轨迹规划第76-84页
     ·加速度连续控制第77-79页
     ·二分搜索第79-81页
     ·实验测试第81-84页
   ·全方位移动机器人的应用第84-85页
   ·本章小结第85-86页
5. 总结与展望第86-88页
   ·总结第86-87页
   ·展望第87-88页
参考文献第88-94页
作者简历第94页

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