基于仿生学与被动行走原理的双足步行理论研究与稳定性分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·全驱动/主动仿人步行机器人领域 | 第11-13页 |
| ·被动/半被动双足步行机器人领域 | 第13-15页 |
| ·被动/半被动仿人机器人理论研究 | 第15-17页 |
| ·存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 三连杆被动机器人模型的建立与分析 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·带上身的圆规机器人模型 | 第20-29页 |
| ·模型描述 | 第20-21页 |
| ·动态模型推导 | 第21-29页 |
| ·摆动阶段动力学方程推导 | 第22-24页 |
| ·摆动阶段的动力学方程的线性化 | 第24-25页 |
| ·碰撞阶段模型推导 | 第25-29页 |
| ·仿真分析 | 第29-34页 |
| ·模型合理性的分析 | 第29-32页 |
| ·上身连杆参数变化对机器人行走效率的影响 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 更具一般性的三连杆机器人模型上身运动规划 | 第36-58页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·更具一般性的三连杆机器人模型 | 第36-42页 |
| ·模型描述 | 第36-37页 |
| ·摆动阶段动力学方程推导 | 第37-39页 |
| ·摆动阶段的动力学方程的线性化 | 第39页 |
| ·碰撞阶段状态方程推导 | 第39-42页 |
| ·上身连杆运动规划 | 第42-53页 |
| ·上身连杆保持完全稳定 | 第42-49页 |
| ·摆动阶段控制律设计 | 第42-43页 |
| ·碰撞阶段控制律设计 | 第43-44页 |
| ·对上身连杆倾角范围的讨论 | 第44-47页 |
| ·K 值对系统的影响 | 第47-49页 |
| ·上身连杆临界稳定 | 第49-53页 |
| ·控制算法描述 | 第49-50页 |
| ·仿真分析 | 第50-53页 |
| ·几种模型的比较 | 第53-57页 |
| ·半被动模型与全被动模型的比较 | 第53页 |
| ·上身连杆两种运动模式间的比较 | 第53-55页 |
| ·带上身模型与Compass-like模型的比较 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 稳定程度衡量函数 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·双足步行机器人稳定性判据介绍 | 第58-61页 |
| ·ZMP稳定性判据 | 第59-60页 |
| ·庞加莱回归映射稳定性判据 | 第60-61页 |
| ·双足步行机器人模型的稳定程度衡量函数 | 第61-66页 |
| ·稳定程度衡量函数的推导 | 第61-63页 |
| ·与μ相关参数的分析 | 第63-65页 |
| ·三连杆圆规机器人模型的稳定程度衡量函数 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第5章 全文总结 | 第68-70页 |
| ·本文的研究背景和研究目标 | 第68页 |
| ·本文完成的主要研究工作和结论 | 第68页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介及参与的科研项目 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
