| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·大型高空作业车概述 | 第9-12页 |
| ·大型高空作业车结构形式概述 | 第9-11页 |
| ·高空作业车关键技术研究现状及发展 | 第11-12页 |
| ·机械臂轨迹规划及控制研究概述 | 第12-14页 |
| ·机械臂轨迹规划及控制研究概述 | 第12-13页 |
| ·冗余度机械臂避障轨迹规划及控制研究概述 | 第13-14页 |
| ·本论文研究课题概述 | 第14-17页 |
| ·本论文的选题意义 | 第14-15页 |
| ·本论文的研究内容及创新点 | 第15-17页 |
| 2 高空作业车避障规划运动学建模 | 第17-29页 |
| ·高空作业车运动学模型的建立 | 第17-21页 |
| ·Denavit-Hartenburg坐标系的建立 | 第17-20页 |
| ·齐次变换矩阵推导 | 第20-21页 |
| ·臂架与空间障碍的碰撞几何判断规则 | 第21-28页 |
| ·包络球模型碰撞判断规则 | 第21-23页 |
| ·有界矩形平面障碍模型碰撞判断规则 | 第23-24页 |
| ·圆柱体障碍模型碰撞判断规则 | 第24-26页 |
| ·简化的平面障碍表达 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于启发式算法的避障轨迹规划 | 第29-48页 |
| ·PTP问题的避障轨迹规划 | 第29-34页 |
| ·A~*算法及其估价函数介绍 | 第29页 |
| ·PTP问题的轨迹规划 | 第29-32页 |
| ·算例仿真及估价函数的优化设计 | 第32-34页 |
| ·避障问题的最优时间规划 | 第34-38页 |
| ·规划序列的三次样条曲线拟合 | 第34-35页 |
| ·节点间关节运动速度的确定 | 第35页 |
| ·最优时间规划算例仿真 | 第35-38页 |
| ·CP问题的轨迹规划 | 第38-45页 |
| ·连续路径规划问题 | 第38-39页 |
| ·基于A~*算法的CP问题方法 | 第39-43页 |
| ·高空作业车CP规划算例 | 第43-45页 |
| ·考虑驱动空间和控制层级的完整规划 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 4 考虑臂架变形的避障轨迹规划 | 第48-63页 |
| ·高空作业车变截面伸缩臂力学模型 | 第48-57页 |
| ·变截面梁力学模型 | 第48-53页 |
| ·高空作业车臂架组合力学模型 | 第53-57页 |
| ·考虑臂架变形的避障轨迹规划算例 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |