滑模变结构控制理论在非线性系统中的应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·非线性系统的历史与发展现状 | 第11-14页 |
| ·非线性系统的传统控制方法 | 第11-13页 |
| ·非线性系统的现代控制方法 | 第13-14页 |
| ·滑模变结构控制的现状及今后的发展方向 | 第14-17页 |
| ·滑模变结构控制的发展阶段 | 第14-15页 |
| ·滑模变结构控制的研究现状 | 第15页 |
| ·滑模变结构控制的研究方向 | 第15-17页 |
| ·滑模变结构控制的特点 | 第17页 |
| ·滑模变结构控制在非线性系统中的应用 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 滑模变结构控制理论的基本内容 | 第20-35页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第20-22页 |
| ·滑动模态的数学描述 | 第22-23页 |
| ·滑模变结构控制系统设计的基本条件 | 第23-25页 |
| ·滑动模态的存在条件 | 第23页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第23-24页 |
| ·滑模控制的稳定条件 | 第24-25页 |
| ·滑模变结构控制的不变性 | 第25-26页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第26-30页 |
| ·滑模面的设计 | 第26-29页 |
| ·控制函数的设计 | 第29-30页 |
| ·非线性系统滑模变结构控制器的设计 | 第30页 |
| ·抖振 | 第30-34页 |
| ·抖振产生的原因 | 第31-32页 |
| ·抖振的影响及主要解决方法 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 趋近律方法在非线性系统中的应用 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·趋近律在滑模变结构控制中的应用 | 第35-40页 |
| ·趋近律性质 | 第35-37页 |
| ·趋近律在非线性系统中的应用 | 第37-38页 |
| ·趋近律的设计 | 第38-40页 |
| ·参数分析 | 第40页 |
| ·仿真算例 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 模糊滑模变结构控制在非线性系统中的应用 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·模糊滑模控制的基本思想 | 第46-47页 |
| ·模糊与滑模的结合方式 | 第47页 |
| ·模糊自适应滑模控制器的设计 | 第47-52页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·仿真算例 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 滑模变结构控制在机器人系统中的应用 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·终端滑模变结构控制原理 | 第55-58页 |
| ·传统 Terminal 滑动模态 | 第55-56页 |
| ·快速 Terminal 滑动模态 | 第56-58页 |
| ·终端滑模变结构控制器的设计 | 第58-62页 |
| ·指数型滑模切换函数的设计 | 第58-60页 |
| ·指数型终端滑模在高阶单输入单输出系统中的设计 | 第60-62页 |
| ·终端滑模控制在机器人系统中的应用 | 第62-65页 |
| ·机器人数学模型的建立 | 第62页 |
| ·仿真研究 | 第62-65页 |
| ·全局滑模变结构控制在机器人系统中的应用 | 第65-70页 |
| ·机器人摩擦模型的建立 | 第65页 |
| ·全局滑模控制器的设计 | 第65-68页 |
| ·仿真研究 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
