基于三维姿态感知的服务机器人智能交互系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·服务机器人发展的现状 | 第12-15页 |
| ·国外服务机器人发展的现状 | 第12-14页 |
| ·国内服务机器人发展的现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 系统总体架构 | 第17-25页 |
| ·系统主要功能介绍 | 第17页 |
| ·人体参数检测模块 | 第17-19页 |
| ·三维姿态检测模块 | 第17-18页 |
| ·获取人体生理信号 | 第18-19页 |
| ·人机交互系统 | 第19-20页 |
| ·Android交互系统 | 第19-20页 |
| ·PC交互系统 | 第20页 |
| ·移动服务平台 | 第20-22页 |
| ·移动机器人 | 第21页 |
| ·机械臂 | 第21-22页 |
| ·监控中心管理系统 | 第22-24页 |
| ·总体架构 | 第22-23页 |
| ·监控中心管理系统简介 | 第23-24页 |
| ·数据库简介 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 人体三维姿态感知模块设计及算法实现 | 第25-35页 |
| ·模块硬件结构 | 第25-31页 |
| ·主控芯片外围电路 | 第25-26页 |
| ·电源芯片电路及电源监控电路 | 第26-27页 |
| ·姿态传感器电路 | 第27-28页 |
| ·通信控制器电路设计 | 第28-31页 |
| ·人体三维姿态数学建模 | 第31-32页 |
| ·建立坐标系 | 第31页 |
| ·运动学正解 | 第31-32页 |
| ·基于OpenGL技术的人体姿态再现 | 第32-33页 |
| ·技术路线 | 第32-33页 |
| ·三维再现具体步骤 | 第33页 |
| ·人机交互界面 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 移动服务机器人的控制 | 第35-51页 |
| ·传感器信息获取 | 第35-36页 |
| ·基于概率算法的路径规划 | 第36-41页 |
| ·路径规划算法介绍 | 第36-39页 |
| ·路径规划算法选择 | 第39-41页 |
| ·移动机器人的运动控制实现 | 第41-43页 |
| ·驱动器与电机选型 | 第41页 |
| ·移动平台控制软件实现 | 第41-43页 |
| ·机械臂运动控制 | 第43-48页 |
| ·机械臂硬件结构 | 第43-44页 |
| ·机械臂D-H建模 | 第44-45页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第45-46页 |
| ·机械臂逆运动学分析 | 第46-48页 |
| ·运动控制实验 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 人机交互系统实现 | 第51-63页 |
| ·基于PC的交互系统 | 第51-57页 |
| ·PC交互系统的设计目的 | 第51页 |
| ·PC交互系统功能 | 第51-52页 |
| ·各功能模块设计 | 第52-57页 |
| ·基于Android手机的交互系统 | 第57-62页 |
| ·Android简介 | 第58页 |
| ·Android开发环境介绍 | 第58-59页 |
| ·Android交互系统功能设计 | 第59-60页 |
| ·Android交互系统实现 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 监控中心管理系统的设计与实现 | 第63-71页 |
| ·监控中心整体架构 | 第63-64页 |
| ·通信功能模块与通信协议 | 第64-66页 |
| ·通信功能模块 | 第64页 |
| ·通信协议 | 第64-66页 |
| ·消息处理模块 | 第66-68页 |
| ·登陆请求处理功能 | 第66-67页 |
| ·数据上传处理功能 | 第67-68页 |
| ·数据响应处理功能 | 第68页 |
| ·监控中心数据库架构 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·论文工作总结 | 第71页 |
| ·研究前景展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 后记 | 第77-79页 |
| 攻读硕士期间论文发表及科研情况 | 第79页 |
