基于视觉导引与电弧跟踪的焊接机器人系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·焊接机器人的研究和发展概况 | 第12-14页 |
| ·视觉传感及其在焊接领域中的应用 | 第14-22页 |
| ·机器视觉 | 第14-15页 |
| ·视觉传感在工业领域的应用 | 第15页 |
| ·视觉传感在焊接领域的应用 | 第15-22页 |
| ·电弧传感在焊缝跟踪中的应用 | 第22-25页 |
| ·电弧传感原理 | 第22-23页 |
| ·摆动电弧传感器 | 第23页 |
| ·旋转电弧传感器 | 第23-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 具有视觉和电弧传感的焊接机器人系统构建 | 第26-34页 |
| ·系统平台的搭建 | 第26-27页 |
| ·焊接机器人模块 | 第27-29页 |
| ·焊接机器人 | 第27-28页 |
| ·焊接设备 | 第28-29页 |
| ·视觉传感模块 | 第29-31页 |
| ·视觉传感器 | 第29-30页 |
| ·图像采集卡 | 第30-31页 |
| ·主控计算机 | 第31页 |
| ·电弧传感模块 | 第31-33页 |
| ·霍尔电流传感器 | 第31-32页 |
| ·数字信号处理器 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 焊接机器人视觉系统标定 | 第34-46页 |
| ·摄像机标定 | 第34-39页 |
| ·手眼标定 | 第39-41页 |
| ·机器人世界坐标系到 TCP 坐标系的转换 | 第41-42页 |
| ·标定实验 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人初始焊位识别与导引方法 | 第46-58页 |
| ·焊缝起始点识别 | 第46-51页 |
| ·图像预处理 | 第46-48页 |
| ·焊缝起始点定位 | 第48-51页 |
| ·三维重建 | 第51-54页 |
| ·双目视觉三角测量原理 | 第52-53页 |
| ·通用立体视觉 | 第53-54页 |
| ·自主导引实验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于电弧传感的机器人焊缝高度跟踪 | 第58-79页 |
| ·电弧信号的频率分析 | 第58-60页 |
| ·巴特沃斯滤波 | 第60-68页 |
| ·模拟滤波器和数字滤波器 | 第60-61页 |
| ·二阶巴特沃斯低通滤波器设计 | 第61-65页 |
| ·巴特沃斯滤波参数选取 | 第65-68页 |
| ·电弧高度跟踪 | 第68-71页 |
| ·焊接电流信号与焊枪高度关系的建立 | 第68-70页 |
| ·纠偏控制 | 第70-71页 |
| ·DSP 程序开发 | 第71-74页 |
| ·电弧高度跟踪实验 | 第74-78页 |
| ·焊接工艺参数 | 第74-75页 |
| ·电弧跟踪算法 | 第75页 |
| ·跟踪实验 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 视觉导引和电弧高度跟踪实验 | 第79-87页 |
| ·系统集成与调试 | 第79-83页 |
| ·硬件系统 | 第79页 |
| ·软件系统 | 第79-83页 |
| ·拱形板自动焊接实验 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文及专利 | 第97-99页 |
