基于PLC控制的AGV技术研究及其应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·自动导引车AGV | 第9-12页 |
| ·国内外AGV技术研究状况 | 第12-15页 |
| ·国外AGV技术研究状况 | 第12-13页 |
| ·国内AGV技术研究状况 | 第13-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 AGV关键技术分析 | 第17-24页 |
| ·控制系统技术 | 第17页 |
| ·磁导引技术探析 | 第17-23页 |
| ·霍尔效应 | 第17-19页 |
| ·磁导引原理分析 | 第19-23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 第3章 运动学建模与轨迹仿真平台开发 | 第24-41页 |
| ·位姿标定与数学模型建立 | 第24-28页 |
| ·AGV车体位姿标定 | 第24页 |
| ·AGV行驶数学模型 | 第24-28页 |
| ·基于Simulink的AGV的轨迹跟踪仿真 | 第28-33页 |
| ·Simulink模型及其封装技术 | 第28-30页 |
| ·自导引轨迹跟踪仿真 | 第30-33页 |
| ·基于GUI技术的AGV仿真平台 | 第33-38页 |
| ·Simul ink与GUI的接口设计 | 第33-35页 |
| ·多参数差速型AGV轨迹仿真平台的实现 | 第35页 |
| ·PID参数确定方法研究 | 第35-38页 |
| ·仿真数据分析 | 第38-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 第4章 差速型AGV软硬件开发实例 | 第41-69页 |
| ·AGV系统组成及技术指标 | 第41-43页 |
| ·差速型AGV系统硬件结构设计 | 第43-51页 |
| ·车体结构设计 | 第43-44页 |
| ·控制单元设计 | 第44-46页 |
| ·电源模块设计 | 第46-47页 |
| ·电机功率计算 | 第47-50页 |
| ·实验研究 | 第50-51页 |
| ·基于PLC控制的AGV软件开发 | 第51-60页 |
| ·开发平台简介 | 第51-52页 |
| ·各模块设计与实现 | 第52-60页 |
| ·自导引控制算法 | 第60-68页 |
| ·PID控制原理 | 第61-63页 |
| ·轨迹误差分析 | 第63-64页 |
| ·改进型PID控制算法 | 第64-68页 |
| ·本章小节 | 第68-69页 |
| 第5章 AGVS集中控制技术研究 | 第69-82页 |
| ·AGVS集中控制基本概念 | 第69-70页 |
| ·AGV通讯技术基础 | 第70-76页 |
| ·基于自由口的上下位机通讯 | 第70-71页 |
| ·无线通讯技术 | 第71-72页 |
| ·基于WINCC的网络组态技术 | 第72-76页 |
| ·路径规划软件研究 | 第76-81页 |
| ·最短路径算法 | 第76-77页 |
| ·路径规划软件研究 | 第77-81页 |
| ·本章小节 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·研究总结 | 第82页 |
| ·研究展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第88-89页 |
| 附录 | 第89页 |
