| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·课题的来源及研究内容 | 第9页 |
| ·论文的主要内容及组织结构 | 第9-11页 |
| 第二章 EtherCAT 协议介绍 | 第11-23页 |
| ·EtherCAT 协议系统整体组成 | 第11-14页 |
| ·EtherCAT 协议系统主站组成 | 第12页 |
| ·EtherCAT 协议系统从站组成 | 第12-14页 |
| ·EtherCAT 协议 | 第14-18页 |
| ·EtherCAT 数据帧头及报文格式 | 第15-16页 |
| ·EtherCAT 报文寻址方式及通信命令 | 第16-18页 |
| ·设备寻址 | 第16-17页 |
| ·逻辑寻址 | 第17页 |
| ·EtherCAT 的 WKC 和通信命令 | 第17-18页 |
| ·从站对 EtherCAT 帧的处理 | 第18-20页 |
| ·EtherCAT 状态机及相互转化 | 第20-22页 |
| ·其它功能简介 | 第22-23页 |
| 第三章 从站硬件设计 | 第23-51页 |
| ·EtherCAT 从站实时数据传输系统的整体设计及性能 | 第23-25页 |
| ·EtherCAT 从站实时数据传输系统的整体设计 | 第23-24页 |
| ·EtherCAT 从站系统性能分析 | 第24-25页 |
| ·ET1100 芯片介绍 | 第25-34页 |
| ·ET1100 的寄存器和过程数据存储区 | 第26-27页 |
| ·FMMU 功能分析 | 第27-29页 |
| ·SM 功能分析 | 第29-31页 |
| ·本方案 FMMU 和 SM 的配置方法 | 第31-34页 |
| ·从站控制芯片 ET1100 的连接原理图 | 第34-46页 |
| ·ET1100 的功能配置 | 第34-37页 |
| ·ET1100 的物理通信端口 | 第37-41页 |
| ·ET1100 的 MII 接口 | 第37-39页 |
| ·PHY 芯片的选型及电路设计 | 第39-40页 |
| ·EBUS 接口 | 第40-41页 |
| ·ET1100 的 PDI（Process Data Interface）接口 | 第41-44页 |
| ·信息存储器 EEPROM | 第44-46页 |
| ·FPGA 选型及外围电路设计 | 第46-48页 |
| ·FPGA 芯片 XC3S200AN 的配置电路 | 第47页 |
| ·FPGA 芯片与 ET1100 的接口电路 | 第47-48页 |
| ·电源模块设计 | 第48-51页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第51-69页 |
| ·主站程序设计 | 第51-64页 |
| ·主站程序框架及 EtherCAT 帧的封装 | 第51-55页 |
| ·主站程序框架功能介绍 | 第51-52页 |
| ·EtherCAT 帧的封装 | 第52-55页 |
| ·网卡的控制程序设计 | 第55-59页 |
| ·WinPcap 简介 | 第55-56页 |
| ·网卡控制函数 | 第56-59页 |
| ·从站配置数据封装的程序实现 | 第59-62页 |
| ·主站控制从站程序的实现 | 第62-64页 |
| ·ET1100 的状态请求与状态转换 | 第62-63页 |
| ·主站应用程序的实现 | 第63-64页 |
| ·从站应用程序设计 | 第64-68页 |
| ·ET1100 的读写时序 | 第65-66页 |
| ·从站微处理器 FPGA 的内部逻辑设计 | 第66-68页 |
| ·总结及其它功能扩展 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·前期工作总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 作者在读期间取得的研究成果 | 第75-77页 |
| 附录 A EtherCAT 的通信指令 | 第77-78页 |
