| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·航天仿真技术发展及研究现状 | 第13-17页 |
| ·航天仿真技术发展 | 第13-14页 |
| ·航天仿真技术研究现状 | 第14-17页 |
| ·空间站在轨飞行仿真研究概述 | 第17-18页 |
| ·论文组织和结构 | 第18-20页 |
| 第2章 OpenGL 实时仿真的关键技术 | 第20-39页 |
| ·OpenGL 概述 | 第20-23页 |
| ·OpenGL 概念 | 第20页 |
| ·OpenGL 与其他仿真软件的比较 | 第20-23页 |
| ·OpenGL 的工作原理 | 第23-28页 |
| ·OpenGL 三维仿真实现一般方法 | 第23-25页 |
| ·Windows 下 OpenGL 的工作方式 | 第25-26页 |
| ·OpenGL 工作结构和动画原理 | 第26-28页 |
| ·OpenGL 变换 | 第28-35页 |
| ·投影变换 | 第28-31页 |
| ·几何变换 | 第31-34页 |
| ·视口变换 | 第34-35页 |
| ·纹理映射 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于 Solidworks 的空间站几何建模 | 第39-49页 |
| ·几何建模工具 | 第39-41页 |
| ·3DMAX建模 | 第39-40页 |
| ·Solidworks 建模 | 第40-41页 |
| ·几何建模过程及结果 | 第41-46页 |
| ·几何建模过程 | 第42-43页 |
| ·几何建模结果 | 第43-46页 |
| ·建模结果评价 | 第46页 |
| ·OpenGL 中三维几何模型的特点 | 第46-47页 |
| ·3D 模型的处理 | 第47-48页 |
| ·3D 文件格式分析 | 第47页 |
| ·3D 文件的读取 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 空间机械臂运动学建模 | 第49-60页 |
| ·数学基础 | 第49-52页 |
| ·齐次坐标变换 | 第49-50页 |
| ·RPY 角 | 第50-51页 |
| ·D-H 矩阵坐标变换 | 第51-52页 |
| ·机械臂运动学建模 | 第52-59页 |
| ·坐标系的建立 | 第52-53页 |
| ·位姿的齐次变换关系 | 第53-55页 |
| ·机械臂运动方程的反解 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 空间站在轨飞行虚拟仿真系统 | 第60-70页 |
| ·三维显示模块 | 第60-61页 |
| ·坐标系的转换和统一 | 第60页 |
| ·三维显示 | 第60-61页 |
| ·系统介绍 | 第61-66页 |
| ·系统分析及结构 | 第61-63页 |
| ·控制台与视点漫游 | 第63页 |
| ·动画生成 | 第63-66页 |
| ·系统仿真结果与分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |