室内飞艇自动避障技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| ·无人飞艇发展概况 | 第14-15页 |
| ·避障算法的国内外研究状况 | 第15-16页 |
| ·避障过程中的环境检测及当前的主要避障方法 | 第16-19页 |
| ·避障过程中的环境检测 | 第16-17页 |
| ·当前主要的避障方法 | 第17-19页 |
| ·论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 模糊控制理论及模糊推理系统的设计 | 第21-33页 |
| ·模糊控制的发展简介 | 第21-24页 |
| ·模糊控制理论 | 第24-32页 |
| ·模糊逻辑基础及模糊控制原理 | 第24-28页 |
| ·模糊控制控制器设计 | 第28-30页 |
| ·去模糊化方法及论域、量化比例因子 | 第30-32页 |
| ·模糊控制的展望 | 第32-33页 |
| 第3章 室内飞艇的模糊避障算法 | 第33-44页 |
| ·室内飞艇避障的参考坐标系 | 第33-34页 |
| ·转向模糊控制器 | 第34-41页 |
| ·基本转向规则 | 第35-37页 |
| ·基于速度的转向规则 | 第37-38页 |
| ·聚焦规则 | 第38-40页 |
| ·聚焦搜索规则 | 第40-41页 |
| ·连续规则 | 第41页 |
| ·速度模糊控制器 | 第41-42页 |
| ·避障规则 | 第41-42页 |
| ·安全转弯规则 | 第42页 |
| ·模糊控制器算法总结 | 第42-44页 |
| 第4章 室内飞艇模糊避障算法的仿真 | 第44-58页 |
| ·障碍物和距离传感器的仿真 | 第44-47页 |
| ·模糊控制器结构框图 | 第47-48页 |
| ·各输入输出变量论域及隶属度函数的确定 | 第48-51页 |
| ·模糊推理系统的建立 | 第51-53页 |
| ·算法仿真及结论 | 第53-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 附录Ⅰ 避障程序清单 | 第60-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第68页 |
