苹果采摘机器人视觉测量与避障控制研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-13页 |
| 目录 | 第13-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第17页 |
| ·采摘机器人的特点及发展现状 | 第17-29页 |
| ·采摘机器人的特点 | 第17-18页 |
| ·国外研究成果及现状 | 第18-27页 |
| ·国内研究成果及现状 | 第27-29页 |
| ·课题主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 苹果采摘机器人系统设计 | 第31-42页 |
| ·视觉系统 | 第32-34页 |
| ·视觉传感器 | 第32页 |
| ·图像坐标变换 | 第32-34页 |
| ·感知系统 | 第34-36页 |
| ·位置感知 | 第34-35页 |
| ·压力感知 | 第35-36页 |
| ·碰撞感知 | 第36页 |
| ·交流伺服系统 | 第36-38页 |
| ·位置控制模式 | 第36-37页 |
| ·速度控制模式 | 第37-38页 |
| ·主从通信方式 | 第38页 |
| ·控制系统 | 第38-41页 |
| ·主控计算机 | 第38-39页 |
| ·主控软件 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 苹果图像采集与颜色特征分析 | 第42-52页 |
| ·图像采集 | 第42-45页 |
| ·静态图像采集 | 第42页 |
| ·动态图像采集 | 第42-45页 |
| ·颜色空间 | 第45-49页 |
| ·RGB颜色空间 | 第45-46页 |
| ·XYZ颜色空间 | 第46-47页 |
| ·Lab颜色空间 | 第47页 |
| ·HIS颜色空间 | 第47-48页 |
| ·I_1I_2I_3颜色空间 | 第48-49页 |
| ·果实颜色特征 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 苹果采摘机器人静态果实识别研究 | 第52-90页 |
| ·图像分割 | 第53-58页 |
| ·固定阈值分割 | 第53-54页 |
| ·动态阈值分割 | 第54-55页 |
| ·聚类分割 | 第55-58页 |
| ·图像完善及噪声去除 | 第58-59页 |
| ·果实识别 | 第59-76页 |
| ·果实轮廓模型 | 第60页 |
| ·果实边缘检测 | 第60-62页 |
| ·果实边缘细化 | 第62-64页 |
| ·果实边缘连接 | 第64-66页 |
| ·重叠果实分离 | 第66-69页 |
| ·遮挡果实修复 | 第69-71页 |
| ·果实识别算法 | 第71-73页 |
| ·试验 | 第73-76页 |
| ·快速跟踪识别方法 | 第76-88页 |
| ·目标果实确定 | 第76页 |
| ·识别区域提取 | 第76-78页 |
| ·模板匹配识别 | 第78-86页 |
| ·试验 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 苹果采摘机器人动态果实识别及采摘方法研究 | 第90-109页 |
| ·果实状态判别 | 第90-96页 |
| ·运动目标检测 | 第90-92页 |
| ·状态判别 | 第92页 |
| ·试验 | 第92-96页 |
| ·动态果实识别 | 第96-99页 |
| ·动态区域标识 | 第97页 |
| ·抗旋转匹配识别 | 第97-99页 |
| ·试验 | 第99页 |
| ·动态果实采摘 | 第99-108页 |
| ·振荡周期计算 | 第101-103页 |
| ·单目视觉测距 | 第103-105页 |
| ·果实采摘方法 | 第105-106页 |
| ·试验 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 苹果采摘机器人障碍感知识别研究 | 第109-125页 |
| ·图像剥离分割 | 第109-114页 |
| ·图像修补及特征提取 | 第114-116页 |
| ·图像修补 | 第114页 |
| ·中轴线提取 | 第114-116页 |
| ·障碍定位 | 第116-123页 |
| ·基于双目视觉的树干定位 | 第116-122页 |
| ·基于单目视觉的树枝定位 | 第122-123页 |
| ·试验 | 第123-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第7章 苹果采摘机器人避障控制研究 | 第125-153页 |
| ·目标搜索避障 | 第125-126页 |
| ·目标采摘避障 | 第126-152页 |
| ·机械手运动学模型的建立 | 第128-131页 |
| ·机械手Matlab运动学仿真 | 第131-133页 |
| ·基于C空间的障碍建模 | 第133-139页 |
| ·C空间障碍信息描述 | 第139-142页 |
| ·避障路径搜索 | 第142-147页 |
| ·避障路径细化 | 第147-148页 |
| ·避障路径平滑 | 第148-150页 |
| ·试验 | 第150-152页 |
| ·本章小结 | 第152-153页 |
| 第8章 总结与展望 | 第153-156页 |
| ·总结 | 第153-154页 |
| ·论文主要创新点 | 第154-155页 |
| ·研究展望 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 参考文献 | 第157-168页 |
| 攻读博士学位期间的主要成果 | 第168-169页 |
